智能AGV多方位翻斗设计

智能AGV多方位翻斗设计

张梅

山东协和学院，山东 济南250000

摘要：AGV小车是连接智能生产、智能工厂、智能物流的重要纽带。随着科技的不断进步，国内很多企业越来越意识到AGV小车能为企业节省人力，提高工作效率，节省成本，所以近年AGV小车在国内也得到了迅猛的发展。

目前市面上的AGV的移载方式主要有叉车式、辊道式、牵引式、驼举式、拣选式、机器人式共六种，不同的移载方式适用于不同的仓库环境和装卸需求。但是这几种移载都有一定的缺点和限制，都是只能实现水平或者竖直方向的移载，无法实现各个方向工作。

关键词：  AGV  移载方式 翻斗机构

ABSTRACT：AGV trolley is an important link connecting intelligent production, intelligent factory and intelligent logistics. With the continuous progress of science and technology, many domestic enterprises are more and more aware that AGV car can save manpower, improve work efficiency and save cost for enterprises. Therefore, AGV car has also developed rapidly in China in recent years. From 2013 to 2021, the sales volume of AGV robots in China increased from 2439 to 72000 in 2021, with a year-on-year increase of 64%, and the market sales reached 12.6 billion. The industry developed very fast and has broad development space.

At present, there are six kinds of AGV transfer methods on the market, including forklift, roller table, traction, camel lift, picking and robot.The method is applicable to different warehouse environments and loading and unloading requirements. However, these kinds of load transfer have certain disadvantages and limitations. They can only transfer the load in the horizontal or vertical direction, and can not work in all directions.

Key words: AGV   load transfer mode   tipping mechanism

1背景及研究现状

面临着全球范围内智能风潮的席卷，处于转型风口的制造业正在加速其转型的步伐。目前为止，制造业智能化、自动化已经成为了工厂实现智能生产的前提和必要条件。

近几年，随着国内机器人市场需求的迅速增加，加上“中国制造2025”和智能物流等一系列的优点和好处，AGV的市场份额不断的攀升。在市场的需求方面，AGV机器人的所占市场份额比较大，主要是汽车行业和家电行业的制造和物流行业，AGV在汽车工业和家电行业分别占有24%和22%的份额。

2   AGV的优点

(1)提高效率和生产力

(2)一致的成本AGV

(3)灵活性

(4)所需空间更少

3   传动方案

传动是把动力部分的运动形式、运动及动力参数转变为所需要的运动形式、运动及动力参数。布局传动装置时要做到布局尽量紧凑匀称，强度刚度都要好，还要便于操作、拆装和装修。传动方式有几种类型主要包括齿轮传动、链传动、液压传动等等。

液压传动，一般采用有也作为传动介质，载运行的过程中可以实现大范围的无级调速，传动比较高，运动惯性小，响应速度比较快，且仅需在上升的过程中需要能量，在下降的过程中靠自身重力就可以，所以选择液压传动。

4翻斗机构的设计

翻斗机构的设计包括托盘上部的翻斗以及翻斗下部的剪式升降机构，翻斗机构的翻转也是采用的液压驱动器，在液压驱动器的作用下使得翻斗机构能够前后左右四个方向旋转接近九十度，翻斗的左翻和右翻是由两个液压举升机构完成，两侧的液压着力点分别也是两侧翻斗的中心转轴，由此实现左翻和右翻互不干扰，同时保证转轴只有转动而没有位移。剪式升降机构是一种通常只能垂直移动的平台，实现升降机构的垂直移动的机制是使用纵横交错的x型连接的折叠支撑机构，称为剪刀机构。剪式动作的舒张是通过液压的，通过最低一组支撑的外侧事加压力，拉长交叉模式使得工作平台垂直上升。

5   剪式升降机构的设计

剪式升降机构是一种通常只能垂直移动的平台，实现升降机构的垂直移动的机制是使用纵横交错的x型连接的折叠支撑机构，称为剪刀机构。剪式动作的舒张是通过液压的，通过最低一组支撑的外侧事加压力，拉长交叉模式使得工作平台垂直上升。但是垂直运动有其固有的限制，剪式升降机构的平台可以另行增加延伸甲板或者将平台进行进一步的设计，本翻转机构就是对剪式升降机构的平台进行进一步的设计。

6   倾倒卸货机构

翻斗机构的翻转也是采用的液压驱动器，在液压驱动器的作用下使得翻斗机构能够前后左右四个方向旋转接近九十度，翻斗的左翻和右翻是由两个液压举升机构完成，两侧的液压着力点分别也是两侧翻斗的中心转轴，由此实现左翻和右翻互不干扰，同时保证转轴只有转动而没有位移。

7   总结

此次课题研究就是专门针对智能AGV的翻斗机构做出的改进性设计，对比其他的AGV并结合实际的物流运输问题，对AGV的投送机构进行了多方面的改进。

本设计是对智能AGV的投送机构进行全新的设计。该课题研究运用了CAD和solidworks对实物的零件进行了设计。 通过这个设计，AGV的传递又有了很大的提升，如果运用到实际物流运输中，人们的工作会有更高的效率，社会发展也会有很大的进步。

参考文献：

[1] 曾祥苹,栗江,刘兴教.火龙果采摘用轮式AGV行走系统导航避障策略研究[J].机床与液压.2020 62-67

[2]赵钰锟.基于模糊神经网络的AGV避障路径研究[J].科技信息.2011 12-13

[3]赵晨宇.差速转向农业专用AGV小车的设计与模糊控制研究[J].农机化研究.2016 11-35

[4]尹玉梅,田东亮.基于激光雷达导引方式下的AGV叉车设计[J].电子测试.2021 16-65

[5]赵恬.AGV在仓储作业中的应用[J].计算机产品与流通.2020 15-33