自动导引运输车在自动化仓储系统中的应用

自动导引运输车在自动化仓储系统中的应用

鞠然

浙江杭叉智能科技有限公司  浙江省  311300

摘要：近年来工业机器人技术飞速发展，该技术在现代工业生产制造环节的普及应用程度日益提升，能够有效强化对各类电气设备的控制，同时工业机器人技术还能够推广应用于电气设备故障检测工作中，准确快速发现故障位置，确保电气设备处于安全稳定的运行状态，进步促进电气设备自身运行效率提升，促进企业生产制造活动科学化、智能化水平不断提高。

关键词：自动化仓储系统；自动导引运输车；AGV

引言

在智能制造生产线的设计当中，传统的手工打造已经不能满足现代化生产线的需求。为此，工业机器人的应用打开了智能制造设计的新局面，将工业机器人与智能生产线设计相结合，有利于智能生产线的建设工作顺利进行，进而最终达到企业生产效率显著提高的目的。

1工业机器人概述

工业机器人作为工业领域发展的时代产物，自研究创造以来，被广泛应用到各行各业的工业制造当中。工业机器人主要包含机械、传感、控制3个重要组成部分，在此基础上，工业机器人还有6个子系统用来支持其完成更高难度的运行。如，机械结构系统为工业机器人提供整体的机械架构，帮助其完成多维度操作程序；驱动系统为机械结构提供了内部动力；此外，还有感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统、控制系统。以上6个子系统为工业机器人全方位发挥作用提供了科学、规范的必要支持。随着科技的快速发展，工业机器人也在不断被创新改造，创新的工业机器人种类更为丰富，更符合工业实际要求，工业机器人的多关节机器手、多自由度的机器装备等多方面有了进一步的优化，基于工业机器人的重要组成结构，在智能制造生产线设计中，可以充分发挥制造单元的硬件性能，达到优化工业智能制造的硬件系统的目的。

2国内外AGV研究发展现状

1913年AGV的原型出现在美国福特汽车公司。福特汽车公司-美国率先在车辆装配线上使用轨道自动驾驶车辆，从而取代了落后的传统运输车辆。这辆铁路运输车辆不是AGV而是rgv然而，这些试验车辆经常用于工厂车间，特别是在货物比较重要的货架之间，以执行更危险的任务。1950年代，总部设在美国的barret electronics开发并设计了第一辆拖车式自动公路运输车。近几十年来，全球科学技术发展迅速，汽车市场广阔多样。100家制造商在争夺技术，使AGV变得越来越聪明。它具有高度的适应性，能够为所有部门服务，提高企业生产力，具有巨大的市场潜力。

3自动导引运输车在自动化仓储系统中的应用

3.1调度系统

调度系统具有物流管理、AGV调度、基于库的在线监控(1)等功能，可同时调度多个AGV、指令、跨作业运行。2)显示开始、结束、调色板代码、运行时间、流程错误或其他信息的信息；3)能够同时接收多个TAV传输任务并确定正在进行的任务的优先级，从而根据高优先级和低优先级控制TAV传输任务的执行；4)建立与实物库1: 1相对应的现场虚拟库仓库，并允许对入库信息进行控制；5)支持手动处理异常任务和演示异常信息；6)实时查看AGV状态，包括汽车、手动操作、结束信号、电源、故障等信息。7)支持手动创建AGV转让订单。

3.2载货台和货叉

与车辆一般基于地面的运动不同，装载机码头和叉负责在车辆停止时执行基于角色的卸料和推导操作。加载台的上升由以对称方式固定在车辆上的气缸控制，其长度决定了加载位置上升和下降的高度，因此，通过控制气缸的石油路径，可以控制加载台的上升高度，但最重要的是，两个气缸的同步性很重要。同时，起重机配备了滑块传感器，其拉杆固定在支承台上，其升降位移由支承架测量，以便向上部系统反馈确定支承高度。叉车可根据需要进行调整，并将齿条延伸调整为所需结构的尺寸和拉伸极限距离。本文设想的三部分齿条延长是一种载荷分离机制，由前、下叉、固定叉和导引头组成。叉车的固定安装在梁台上，中间叉在齿轮驱动下，齿条从叉中心向外移动约一半长度。前叉从中心标记的中心延伸稍长。

3.3自动化搬运机器人的实践应用

自动化搬运机器人是工业机器人在自动化技术中应用的代表，主要任务是完成生产加工过程中的一系列物料搬运工作。为了满足不同生产项目的搬运需求，可以通过更换搬运机器人的夹具、既定程序使工业机器人完成搬运任务。现阶段，自动化搬运机器人已经在诸多生产领域广泛应用，真正实现了物料搬运的自动化，不仅解放了搬运劳动力，还有效提升了搬运作业效率。

3.4工业机器人在智能制造生产线设计中运输方面的应用

对于工业制造来说，无论是技术应用还是生产的环节，每一步都需要大量的资源为其提供保障。不能忽视的是，在生产结束后工业企业还面临产品运输的重要工作。随着企业生产量的不断加大，给运输工作带来了新的挑战。为此，工业智能制造生产线在传统的搬运机器人的基础上，继续研发出运输性能更强的搬运机器人，如6轴搬运机器人。顾名思义，6轴搬运机器人就是能完成6个自由度的完整操作，并能承受负荷高达1300kg，且在近5m的高处进行纵向搬运。高性能6轴搬运机器人的研发给我国工业机器人的科技研究工作带来强有力的冲击。要想完善智能制造生产线运输方面的设计，就要加大科研力度，创造出更多功能型的工业机器人投入到生产线中，实现工业制造的高效率、高质量的现代化工业改革。进一步简化，进而提高钢铁安全生产的重要作用，从而达到钢铁生产向智能化、自动化的方向全面改革的目的。

3.5故障诊断应用

在电气设备实际运行过程中，很容易受到外部环境因素的影响而出现异常状况，如果不能够第时间进行故障诊断和处理，很容易对整个生产系统的有序运行带来影响。借助于工业机器人技术，能够对不同电气设备的运行数据予以收集分析，对过去的运行数据进行存储记录，有效简化故障诊断工作流程，帮助作业人员更加准确、快速地对故障区域实施定位，结合存储的运行数据可以及时分析判定故障产生原因，在这前提下制定有针对性的处理方案，让电气系统能够在短时间内回到正常运行状态，确保生产活动的有序开展。

3.6工业机器人自动化在互联网+智能制造专业建设中的实践应用

工业机器人在自动化技术的实践应用是实现我国工业现代化建设的突破口，对于职业院校实现互联网+智能制造专业建设具有重要意义。因此，职业院校在实际专业建设过程中，需要以工业机器人在自动化技术实践的应用为核心，顺应职业教育工程教育专业认证发展大环境趋势，配合工程认证标准、1+X证书制度、校企合作推进课程建设、深化产教融合，真正实现通过专业建设推进人才培养水平提升、就业率提升。工业机器人自动化在互联网+智能制造专业建设中的实践应用，还实现了互联网+智能制造专业内涵建设深化，展现出十足的前瞻性、实用性、开放性、连续性。

结束语

作为一种可定制的结构设计和编程控制设备，自动导向运输车辆具有脱轨、运行轨迹变化、车辆更换等特点；它的协调运输设备、货架等在应用环境中构成一个组织严密的大型仓库系统；在灵活性、效率、范围等方面具有一定的优势；并结合计算机系统实现信息规划和管理的自动化。本文介绍了自动导向运输车辆的结构、工作原理和控制方法，为设备和设施在自动化仓储系统中的应用提供了一种新的方法。

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