烟箱清扫机器人常见故障维修案例分析

烟箱清扫机器人常见故障维修案例分析

赖添喜

龙岩烟草工业有限责任公司 福建省 龙岩市 364000

【摘要】烟箱清扫机器人主要是对翻箱机翻箱后的空烟丝箱进行清扫。烟箱清扫机器人在运行过程中会出现一些故障导致设备停止运行。针对清扫机器人常见的故障进行了分析总结。

【关键字】清扫机器人 故障 分析

喂丝房的烟丝采用箱式存储，烟丝经翻箱机倒入喂丝柜之后，空烟箱进入清扫工序，由清扫机器人对空烟箱内部进行清扫，避免空烟箱里面有残留烟丝，以符合工艺质量要求。

空烟箱的清扫是由ABB机器人来完成的。烟箱清扫机器人主要由ABB机器人本体、取盖机构、烟箱夹具、清扫机构、视觉检测系统、储气罐等组成。ABB机器人本体完成空烟箱抓取、旋转、放箱等动作；取盖机构完成空烟箱箱盖与箱体的分离；烟箱夹具用于夹紧空烟箱；清扫机构用于在清扫机器人本体的配合下完成空箱内部的清扫；视觉检测系统检测清扫之后的空烟箱是否有烟丝残留。

图1

烟箱清扫机器人的主要工作流程是：清扫机器人本体及其它机构均在原点状态，系统发送允许进箱信号到链条输送机，空烟箱到达烟箱抓取位置，并发送烟箱已到达信号和烟箱箱号给清扫机器人本体，清扫机器人本体收到箱子到达信号，立即取消发送允许进箱信号，接着向输送线发送申请取箱信号，待清扫机器人本体收到允许取箱信号，抓取空烟箱，清扫机器人抓取空烟箱去取盖机取盖，取盖完成后动作至清扫机构进行空烟箱清扫，清扫完成后移动至视觉检测位置进行残留烟丝检测，若视觉检测 NG（有烟丝残留），则进行再次清扫，若视觉检测 OK（无烟丝残留），则清扫机器人本体夹住空烟箱返至取盖机，进行合盖动作，合盖完成后，机器人本体把空烟箱放到出口输送线1019，并发送输送线允许进箱信号、申请放箱信号，收到允许放箱信号，清扫机器人本体放下清扫完的烟丝箱至输送线离开，返回原点重复以上流程。

烟箱清扫机器人在运行过程中主要会出现以下常见故障。

1、空烟箱到达抓取位置，清扫机器人停在原点位置，不去抓取空烟箱。

1.1故障现象及原因分析

装满烟丝的实箱在翻箱机手动操作模式下翻箱倒出烟丝后的空箱从放箱站台输送到抓箱站台后，会出现该空烟箱没有烟箱到达信号，以及正常输送到抓箱站台的空烟箱可能由于信息交换或者网络等原因，也会出现没有烟箱到达的信号。由于没有烟箱到达信号，抓箱站台不会发出申请取箱的信号，清扫机器人也就不会收到允许取箱的信号。在这样的情况下，清扫机器人就停在原点位置，不去抓取空烟箱。此外，箱子类型不对，三种颜色不一致的箱子数据也会影响到机械手抓取动作。

1.2处理方法

1.2.1转动ABB清扫机器人电柜上的钥匙到手动操作状态。通过手操器修改输入信号；点击手操器屏幕左上角的三字形主菜单图标，选择输入输出选项，进入输入输出界面，点击手操器右下角视图按钮，选择组输入选项，修改烟箱gi_BoxType，点击下面的仿真按钮，点击仿真按钮左边的数字，输入烟箱类型（白色烟箱：1，黑色烟箱：2，棕色烟箱：3）；修改烟箱到达信号。点击手操器右下角视图按钮，选择数字输入选项，修改烟箱di_Box_Arrive，点击下面的仿真按钮，点击仿真按钮左边的数字，选择数字1。同样的方法，修改烟箱允许抓取信号di_Box_PickAllow为1。

1.2.2以上信息修改完成后，需要手动操作清扫机器人。握住手操器右后方的使能按钮，窗口切换至“自动生产窗口”，按下三角形标识的运行键。此时，注意观察清扫机器人的运行姿态，当清扫机器人抓取烟箱后，离开抓取位置的链条输送机后，按下正方形形状的停止按钮，松开使能键。手动运行切换至自动运行。ABB清扫机器人电柜上的钥匙开关转到自动操作状态，手操器屏幕上出现提示“已选择自动模式，将删除信号的模拟”。按“确认”按钮。按下电柜上电白色按钮，按钮灯亮。最后按下手操器上的三角形运行按钮，清扫机器人开始自动运行。

2.清扫机器人夹具抱住烟丝箱后在抓取位置停止不动，手操器上出现“50204动作监控”报警。

2.1故障现象及原因分析

空烟箱到达烟箱抓取位置后，清扫机器人开始动作，其夹具抱住烟丝箱后就停止不动作了，手操器上出现“50204动作监控”的报警信息，其提示机械单元6上轴的动作监控已被触发。通过分析，其主要原因可能是清扫机器人的夹具在夹紧空烟箱的过程中，夹紧装置与空烟箱横杆发生碰撞或者其外力不平衡的作用导致触发动作监控。

2.2处理方法

2.2.1点击手操器屏幕右下角的“确认”，确认并关闭50204动作监控的报警信息。将ABB机器人控制柜上的手自动选择钥匙开关向右转向手动操作的位置。

拿起手操器，用左手手指握住上电按键，检查并且确保手操器屏幕上方是否显示“电机开启”。按下手操器右下角的三角形启动按钮。待清扫机器人将烟丝箱抓离站台后，按下手操器正方形停止按钮，使清扫机器人停止运行。

2.2.2放开上电按键，将手操器放回台面上的底座上，将ABB电柜上的手自动选择钥匙开关向左转向自动运行位置，在手操器屏幕上点击确定按钮。按下ABB电柜上的白色上电按钮，白灯亮起。按下手操器右下角的三角形启动按钮，清扫机器人即可恢复自动运行。

3.清扫机器人的取盖机构的吸盘和箱盖分离装置故障

3.1故障现象及原因分析

清扫机器人抱着有箱盖的烟箱停止在箱盖分离装置的位置，箱盖吸盘处有漏气的声音，吸盘处于吸住箱盖的位置。清扫机器人手操器上出现如下的英文描述：rob signal di_place cap finish→1。通过以上信息，我们可以分析出此故障的原因是吸盘没有完全释放，箱盖没有回到烟箱上。清扫机器人没有收到箱盖放置完成的信号。出现此故障的原因可能是取盖机构的电磁阀切换不灵活，也有可能是通讯故障造成。

3.2处理方法

3.2.1.在夹具电柜的显示界面，选择手动操作，点吸气，重新吸住箱盖，然后点放气，把箱盖放到箱体上。转回自动操作。

3.2.2转动ABB清扫机器人电柜上的钥匙到手动操作状态；通过手操器修改输入信号；点击手操器屏幕左上角的三字形主菜单图标，选择程序编辑器选项，找到di_place finish，把数字0改为1。拿起手操器，用左手手指握住上电按键，检查并且确保手操器屏幕上方是否显示“电机开启”。按下手操器右下角的三角形启动按钮。待清扫机器人将烟丝箱抓离站台后，按下手操器正方形停止按钮，使清扫机器人停止运行。

3.2.3将ABB电柜上的手自动选择钥匙开关向左转向自动运行位置，在手操器屏幕上点击确定按钮。按下该电柜上的白色上电按钮，白灯亮起。按下手操器右下角的三角形启动按钮，清扫机器人即可恢复自动运行。清扫机器人把空烟箱放到放箱站台。

结束语:

以上三个维修案例是烟箱清扫机器人的常见故障维修分析。总结并分享烟箱清扫机器人的常见故障处理方法，可以让大家学习常见故障的处理方法，快速准确的处理清扫机器人的故障，保证生产。清扫机器人是一区喂丝房的工艺流程中重要的一环，它的正常运行，保证了喂丝房各个环节正常高效的运转。

参考文献：

《龙岩烟草烟箱清扫系统用户手册V1.0》