从三自由度超声波电机的原理与基本结构出发，先分析转子在静止情况下的力矩，接着分析转子在旋转情况下的力矩．随后通过转子转动时动平衡关系得到了求解摩擦驱动力矩和摩擦阻力矩的方法．最后，通过仿真结果对本文提出的数学模型做了初步验证，得到了一些有益的结果．
闽江学院学报
2010年2期
