简介:摘 要:机器人底盘集多种技术于一体,兼顾了机械、硬件、软件与算法四个方面。其中传感器、相机、雷达、电机、轮子等设备都需要安装在机器人的底盘上。此外,底盘的结构还决定了机器人的定位、移动、避障等基础功能的精度。本文对履带式机器人底盘进行了研究与设计。首先,使用建模软件绘制出三维模型,并根据模型计算出机器人的相关性能;其次,设计出具有高精度位移检测的控制系统,根据系统性能需求采用STM32单片机作为控制器,搭配多种传感器实现各种功能;最后研究了机器人的定位策略,采用卡尔曼滤波算法(KF)融合惯性测量单元(IMU)和车轮编码器来估计履带机器人的位置状态,仿真验证位移控制算法。