简介：基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。

简介：嵇康是“竹林七贤”的领袖人物，是魏晋时期真正的名士。他那潇洒的外貌，内在的智慧，脱俗的言行，高迈的精神风范为后人所景仰、赞叹。试从两个方面，论述了嵇康的人格魅力。

简介：引入了*-半环上的*-半模的概念,在此基础上引入了*-半模同态,吸收子半模以及*-半模上的同余关系等概念,并讨论了它们的一些初步性质.

简介：“云南白药”日前承认，其成分中确实含有有毒成分“断肠草”。“断肠草”一听就是能要人命的东西，在张艺谋的电影《满城尽带黄金甲》中，巩俐扮演的皇后，一直被强制服用的药物中就含有“断肠草”。

简介：随着基因治疗技术的发展，运动员可能为了提高运动成绩而使用基因兴奋剂。基因兴奋剂的使用会给人体健康带来巨大的风险。然而，使用目前的技术却无法对此进行检测。本文对这一问题进行了比较全面的综述。

简介：基因隐私权在于权利主体有权就自己的基因隐私予以隐瞒和维护,不被外界所知悉。而基因知情权则是权利主体有权依法知悉和获取基因信息,保障其知情的权利。通过对两者之间的矛盾与冲突的分析研究,找出利益均衡点,从而实现维护整个社会公平与公正的目的。

简介：本文针对有关鲁迅诗《自题小像》的几处不同解释，提出自己的观点，并对一些材料进行重新分析。

简介：以连续归纳法为工具,讨论了含Dini导数的函数的增减性.

简介：p53是一种肿瘤抑制基因,它的突变与50%的人类肿瘤发生有关.p73基因编码的蛋白质,无论在结构上,还是在功能及调节上均与p53蛋白相似,且与肿瘤的发生密切相关,本文对此方面的研究结果进行了比较,并对p73能否作为候选抑癌基因进行了讨论.

简介：以含氟的二胺5，5’-（六氟异丙基）-二-（2-氨基苯酚）及二酐3，3’，4，4’-苯四甲酸二酐（BP—DA）为单体，首先合成了经酰胺化的主链上带有活性羟基的含氟聚酰亚胺，再通过Mitsunobu反应将活性生色分子分散红-19共价链接到聚酰亚胺的侧链骨架上，合成了非线性光学（NLO）含氟聚酰亚胺．示差扫描量热分析（DSC）测得其玻璃化转变温度为248℃，热重分析（TGA）测得其5％失重的热分解温度为309℃，将制得的含氟聚酰亚胺制成反射电光调制器，由二次谐波条件于1064nm处测得不同温度下的非线性系数以，为5．209×10^-9esu（极化电压3．6kV，205℃）和7．418×10^-9esu（极化电压3．8kV，210℃），用衰减全反射法测得其电光系数γ33为2，182pm／V（3．6kV，205℃）和3．107pm／V（3．8kV，210℃）．

简介：本文用左正则带、右正则带和恰当半群刻画了含恰当断面的好拟恰当半群的结构。

简介：介绍了铬氧化物的性质及其在耐火材料中的应用，通过分析含铬耐火材料在高温炉中的应用现状，说明含铬耐火材料的重要性，其具有良好的发展前景．

简介：<正>课文分“讲读”和“白读”两类。这是语文分科型教材《阅读》编排的特点之一。安排一部分课文为白读课文,意在通过自读训练,培养学生的自学能力。因此,如何教好自读课文,提高自读课的课堂教学质量,是语文教改中值得研究的新课题。下面谈谈我的做法和体会。一、充分利用“自读提示”和“阅读练习”自读课文有“自读提示”,它介绍了必要的知识,适当地提示了课文的思想内容、写作特点和重点难点,引导学生自读。自读课文有“阅读练习”,这些练习,吸收了许多优秀语文教师的教改成果,多采用中考高考的题型,侧重语言思维、阅读能力的训练,给教师指导

简介：工期索赔一直是工程合同索赔的一个关键，特别是对多交叉事件工期索赔责任分摊模糊，往往造成节点企业之间的矛盾冲突。对含有浮动时间的多交叉事件干扰延误索赔提出了按比例量化的计算分摊机制，同时在分摊范围上不是局限于承包商和业主之间，而是按照层次逐层分解到供应链上相关节点企业之间。

简介：　　大千世界,色彩缤纷,绚丽多姿.不同的颜色给人们不同的感受,长期来人们形成了与各种颜色相关的习俗和观念.汉语中,颜色往往代表一定的含义.如:红色代表热情,绿色代表和平,白色代表纯洁.英语也是这样,英语中表示颜色词除了指色泽本身外,还具有各种抽象含义.特别是某些颜色词用到英文习语中时,很多颜色词便具有了丰富的感情色彩和动感的意义,因而有时不能直取其义,而需根据其语义理解或逻辑理解来推断其引申义.本文分别举例叙述.……

简介：紧急避险在各国刑法中一般都被规定是正当化事由之一。但对自招危险能否进行紧急避险，各国的规定和学界的观点却不一致。笔者以为，从紧急避险的刑法机理出发，在自招危险的情况下，行为人事实上对该危险承担着不同程度的忍受义务。围绕这一忍受义务，结合其他因素，可对自招危险之紧急避险问题区别不同情况予以处理，并据此提出了几点结论。

简介：随着当下文化全球化背景的日益强化,作为世界文学一个分支的汉语写作将如何自处的问题引起了许多作家和学者的强烈关注.为此,本刊编发了一组文章,所选的五篇文章分别从不同的角度对这一问题进行了讨论,相信这样的讨论对于汉语写作的未来发展,具有重要的现实意义和历史意义.

简介：以钛白粉副产废盐酸对除硅含钒废渣浸出提钒,采用20%N235＋5%仲辛醇＋75%磺化煤油萃取体系,对酸浸液进行钒与杂质的分离以制备五氧化二钒。研究了萃取原理、杂质对萃取的影响、反萃结晶偏钒酸铵一步完成和煅烧等。试验结果表明,除硅含钒废渣酸浸液经氧化后pH在2.0～2.5经三级萃取,钒的萃取率大于99%;Al^3＋、Fe^3＋、Mg^2＋、Mn^2＋、Ca^2＋等主要杂质几乎不被萃取;负钒有机相经氨水反萃和结晶偏钒酸铵一步完成;偏钒酸铵煅烧制备的V2O5质量达到国标（GB3283-87）冶金99级要求。

简介：我们要坚持创新是第一动力、人才是第一资源的理念,实施创新驱动发展战略,完善国家创新体系,加快关键核心技术自主创新,为经济社会发展打造新引擎。——摘自2018年12月18日习近平在庆祝改革开放40周年大会上的讲话。

简介：2008年．中关村科技园区海淀园成立20周年，同时也是“做优做强海淀园”的起始年，奠定未来发展的关键年。