简介:摘要为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法。首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法。该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统。其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法。最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验。当插秧机以1m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4cm,平均跟踪偏差为0.84cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6m,平均跟踪偏差控制在12cm以内。仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走。
简介:【摘 要】:自动控制过程会受诸多因素影响,PID 控制技术因可靠性高及结构简单等优势,被广泛运用在自动控制之中。简要概述了控制技术、PID 技术原理与特点,并详细阐述了给料设备与破碎设备之间 PID 算法以及 P、I、D 调节在控制技术中的设定、作用及给系统带来的影响。
简介:摘要:如今,随着我国经济的加快发展,为保证电力系统的调度效果,实现电力系统智能化管控,设计基于PID控制技术的电力系统运行自动化控制系统。系统的基础层通过数据采集设备采集电力系统运行状态数据,通过通信接口将其传送至数据层;数据层依据数据分层传输结构和数字签名机制,存储以及调度接收的数据;控制层调用数据层中的数据,利用模糊级联PID控制器完成电力系统运行自动化控制,并向基础层的现场控制器下达协调控制指令,实现电力系统现场控制,并回传控制结果。测试结果显示,该系统的数据调度能力较好,RPS系数结果均在0.942以上,电力系统运行的失效率和修复率均在92.7%以上,绝对误差积分结果均在0.025以下,控制响应能力较好。
简介:摘要:随着电子技术产业的不断发展,作为一种全新制动理念的电子机械制动系统(EMB)正在取代传统的液压制动系统,其制动响应快、控制精度高从而更加高效的保障了驾驶员的行车安全。本文主要对EMB系统从制动开始到制动结束的相关控制方法进行研究,建立了包含制动间隙控制在内的EMB执行器三阶闭环PID控制策略。
简介:摘要:本论文研究公路设计中的道路几何参数优化问题。道路几何参数是公路设计中的重要组成部分,直接影响道路的安全性、通行能力和舒适性。本研究通过对不同道路几何参数的变化进行模拟与分析,探讨了不同参数对道路性能的影响。基于对道路通行能力、交通流量和车速等方面的优化要求,提出了道路几何参数的优化策略,以改善公路设计的效果和性能。研究结果表明,通过优化道路几何参数,可以提高道路的通行能力和安全性,为公路设计提供了重要的理论依据和实践指导。
简介:摘要:依托 SolidWorks、 CAD、 Excel软件平台,根据桥梁的平面参数、纵面参数、预拱、纵坡、横坡、横隔板、横肋参数,将桥梁的三维设计中心线(空间曲线)、横隔板、横肋等重要断面数据参数化。利用 SolidWorks曲面建模、实体转化建立顶底腹模型;设计表批量建模建立横隔板横肋模型;对三维实体进行组装,实现桥梁结构三维实体参数建模。