简介:摘要: CANopen使用基于对象的方法来定义标准设备,每个设备都表现为一组对象的集合,能够被网络所访问。对象字典是通讯程序和上层应用程序之间的接口。 CANopen 的核心概念是设备对象字典( Object Dictionary, OD),它是一个有序的对象组,每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址,为了允许访问数据结构中的单个元素,同时定义了一个 8 位的子索引。 CANopen 网络中每个节点都有一个对象字典。对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。一个节点的对象字典是在电子数据文件( Electronic Data Sheet, EDS)中描述。