简介:针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%-94.5%,提高了系统稳定性。
简介:研究了Lufie广义系统基于状态观测器的控制器设计问题.通过使用Lyapunov稳定性理论,线性矩阵不等式方法,分别给出了状态反馈控制器和观测器的设计方法,并建立了分离原理,进而得到了基于观测器的控制器设计方法.所得结论对广义系统理论本身的发展和实际应用都有非常重要的意义.最后给出了仿真实例.
简介:传统开关磁阻电机(SRM)捌速系统的位置传感器对其推广应用带来了诸多限制,如结构复杂程度和系统成本提高、可靠性和坚固性降低等。鉴于滑模观测器对SRM内部非线性和外部扰动的良好的自适应性和鲁棒性,提出了一种基于滑模观测器的无位置传感器控制策略。以TMS320F2812DSP为控制核心对12/8极的开关磁阻电机进行了实验验证,证实了无位置控制策略的可行性和有效性,转矩脉动小、输出转矩大,具有良好的动态性能。