简介:安装在单轴转位机构上的惯性测量单元(IMU),会因IMU坐标系与载体坐标系不重合而存在一定的倾斜角,此倾斜角会使得IMU在旋转过程中引入姿态误差,在很大程度上降低了系统的姿态输出精度。为了降低安装倾斜角对旋转式捷联惯导系统的影响,文章通过对旋转过程中因安装倾斜引起的姿态角误差进行了详细分析,然后运用实验和数据拟合的方法得出了倾斜角随转位机构变化的规律,最后对倾斜角产生的误差加以补偿。经仿真和实验验证表明,对倾斜角误差补偿后,单轴旋转式捷联惯性导航系统的水平姿态精度由原先的2°提高到0.05°范围以内,航向误差由原先的0.5°提高到0.005°,大大提高了旋转式捷联惯导系统的姿态精度,具有一定的工程应用价值。
简介:摘要目的分析宫颈癌行调强放射治疗的疗效。方法将100例宫颈癌患者,随机分为研究组和对照组,治疗组为调强放射治疗加192Ir腔内后装放疗,对照组为体外全盆放疗加192Ir腔内后装放疗。结果两组的总有效率,比较差异无统计学意义(P>0.05),但肿瘤完全缓解率研究组(90%)高于对照组(66%),差异有统计学意义(P<0.05);骨髓抑制研究组的发生率较高(92%),对照组较低(60%),比较有统计学意义(P<0.05);研究组的直肠早期反应发生率较低(46%),对照组较高(70%),比较有统计学意义(P<0.05),晚期反应研究组为6%,对照组为20%,两者有统计学意义(P<0.05);两组的膀胱反应及皮肤反应比较无统计学差异(P>0.05)结论宫颈癌调强放射治疗能提高肿瘤完全缓解率,明显降低放射不良反应,提高患者生存质量。
简介:介绍了一种安装在旋转体上,用于旋转体姿态控制的新型微机械陀螺。陀螺利用旋转载体的滚转获得角动量,当载体发生偏航或俯仰,敏感质量块受到周期性哥氏力的作用,从而敏感载体的偏航或俯仰角速度。飞行试验中舵机的舵偏打容易使陀螺发生共振,陀螺输出信号无法满足旋转载体姿态控制的要求。针对这一问题,需精确测量陀螺的固有频率。首先基于陀螺运动方程分析了其幅频特性和固有频率,并利用数值计算软件进行了仿真,最后提出了一种对该陀螺幅频特性的测量方法,得到了幅频特性曲线,确定了固有频率70Hz。实际测量的幅频特性曲线和仿真曲线一致,测量的固有频率相对于舵偏打产生的共振频率点误差为2.1%,通过避开测得的70Hz固有频率,获得了符合姿态控制要求的陀螺输出信号。