简介:在利用时滞比例-积分-微分(PID)算法对姿态进行控制的飞行器控制系统中,针对时滞系统对四旋翼飞行器的影响,设计了四旋翼飞行器的抗干扰控制器,使其在均值为300ms的时滞系统作用下,将平均超调量控制在20%以内.该设计首先对飞行器进行物理建模,在传统飞行器控制系统回路中引入多层控制,运用线性二次型最优控制(LQR)算法进行姿态角外控制,减小时滞对系统的影响,使飞行器控制系统的姿态调整更具快速性、稳定性和鲁棒性.再根据物理模型的传递函数,引入粒子群算法,对PID算法进行参数的整定.最后利用蒙特卡洛模拟验证算法的可行性.经过相关调试工作,由此系统构成的小型四旋翼飞行器能够在抗干扰通信、编队飞行等系统中稳定飞行.
简介:为系统开展我国亚热带地区黏菌多样性研究,对安徽天堂寨山区的黏菌进行采集、湿室培养及分类研究。获得黏菌标本564份,鉴定为6目10科20属42种,其中,安徽省新记录种10个,包括极小无丝菌Liceaminima,细柄半网菌Hemitrichiacalyculata,鲜黄团毛菌Trichialutescens,硫磺绒泡菌Physarumsulphureum,垫形双皮菌Didermaeffusum,半圆双皮菌Didermahemisphaericum,胶皮菌Collodermaoculatum,疣网发菌Comatrichareticulospora,灰褐发网菌Stemonitispallida,小褐发网菌Stemonitisinconspicua。
简介:摘要管道公司授权生产管理的7座原油码头,2016年上岸进口原油总量超亿吨,接卸油轮700多艘次,全年滞期费以数千万美元计,给进口原油成本增加了额外负担。如何做好油轮卸港时间管控工作,降低滞期时间及费用成为当前油品运输的重要工作。本文建立了油轮卸港“一船一分析”的管控模式,通过找准可控环节,划分作业流程等措施,旨在解决卸港滞期管理中存在的滞期原因认定、多环节交叉导致的管理粗放问题,为各码头能够及时发现自身短板,不断提升接卸效率,努力降低滞期时间提供有力依据。