简介:摘要:水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备,其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人( AUV )运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下,进行了 AUV 水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析,结合传统 PID 控制器的工作原理,构建了两种针对 AUV 水下运动特性的 PID 参数整定方法。并利用 MATLAB 模拟 AUV 在纵倾角 θ 、深度 ξ 、偏航角 ψ 稳定保持条件下的 AUV 姿态控制策略,结果表明:控制 AUV 纵倾角、偏航角、深度稳定的 PID 调节器能使 AUV 的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性。
简介:摘要:为了研究驾驶时不同的车辆预警方式对驾驶人应激反应的影响,为汽车厂商设计预警信号参数和设置预警方式提供参考依据,选取了 20位驾驶人开展听觉、视觉、触觉的单一预警方式和复合预警方式实验,采集了驾驶人的生理变化指标(心率增长率和脑电 β波功率谱值增长率)、主观评价指标(紧迫度和烦恼度)和行动反应指标(反应时间)数据。对各指标数据进行了方差分析和非参数检验,研究了各指标在不同预警方式下的差异性。结果表明:相比于单一预警方式,复合预警方式在生理变化和主观评价指标数据上均有上升,在行动反应指标数据上有所下降,说明复合预警方式虽然对驾驶人的生理唤醒有更积极作用,但同时伴随着烦恼等更消极的影响。综合考虑各预警方式,建议汽车厂商使用听 -触觉和视 -触觉的复合预警方式。
简介:摘要:政府投资项目建设力度日益加大,积极贯彻全过程造价工程管理,但在具体实施过程中出现许多问题,如投资估算不到位、预算超概算、项目超规模、审计发现结算费用超额等问题。根据时代与社会发展迅速,对当前政府投资管理制度的修订提出高要求,围绕立项审批、建设管理、监督审计等,安排相关部门依次实施各项工作,充分发挥工程管理作用,彰显全过程造价的应用价值,希望给项目创造更多经济效益。基于此,本文对全过程造价在政府投资项目工程管理中的有效应用进行分析与探讨,以供参考。
简介:摘要:自我国改革开放以来,随着现代化经济的不断发展与提升,推动着当代社会各行各业的快速进步。尤其是近些年来,在经济全球化发展的现如今,我国当代社会经济市场中的大多数事业单位,为了能紧随社会经济的整体发展步伐,针对自身行业进行科学优化与完善,首先需要做的便是对内部会计工作进行必要改革与创新。同时,通过对我国新政府会计制度以及具体实施政策的学习与掌握,对事业单位以往传统的内部会计监督与管理体系进行进一步优化。从而确保能在深入了解并掌握事业单位会计工作发展需求的基础上,制定出具有针对性的完善与优化措施,这对于目前我国事业单位会计工作的新一轮突破与发展而言起着至关重要的影响作用。本文就此展开相关论述。
简介:摘要:本文主要对地方政府投资项目建设成本控制方面进行了分析和研究,以供同仁参考。