简介:摘要:ROV(缆控水下机器人)的主要任务是进行水下目标探测和水下目标处理,需要ROV具有较好的运动控制性能。传统的ROV的推进系统设计主要采用多个推进器布局的方式,该方式在ROV航行速度不高时可以满足作业需要,但当ROV航行速度较高时,垂向运动控制效果不佳,如果采用水平舵机控制ROV高速航行时的垂向运动,则可解决这个难题。本文主要介绍以下几个方面内容:ROV总体布局设计;ROV控制系统设计;ROV运动控制算法设计。该ROV经过海上航行试验表明: ROV具有良好的下潜能力,且ROV在不同航速下运动控制特性好,航行姿态平稳。该设计突破传统设计理念,对ROV的工程设计具有较好的借鉴意义。