简介: Dim WithEvents ieView As InternetExplorer '在通用模块中定义Internet Explorer对象 Private Sub Form_Load() cmdForward.Visible = False cmdBackward.Visible = False cmdCloseView.Visible = False '窗体调入时隐藏Internet Explorer控制按钮 End Sub Private Sub cmdView_Click() Dim txtAddress As String On Error Resume Next '设置错误陷阱 Set ieView = GetObject("",cmdForward 向前 Command cmdBackward 向后 Command cmdCloseView 关闭浏览窗口 Command cmdExit 退出 对上述窗体添加如下代码即可实现对Internet Explorer的调用与控制,"InternetExplorer.Application") ieView.Visible = True '创建Internet Explorer对象的一个实例
简介:当机械臂的质量很轻,尤其是空间应用场合,机器人系统将受到高度柔性限制并且不可避免地产生机械振动.本文为了证实提出的控制不期望残余振动的方法,设计并建立了柔性机器人实验平台.控制方案采用交流伺服电机通过谐波齿轮减速器驱动柔性机械臂,利用粘贴在柔性臂上的压电陶瓷片(PZT)作为传感器来检测柔性臂的振动.对由于环境激励,尤其是在电机转动(机动)时由于电机力矩产生的振动,采用了几种主动振动控制器:包括模态PD控制,软变结构控制(VSC)和增益选择变结构方法,进行柔性臂的振动主动控制实验研究.通过实验比较研究,结果表明采用的控制方法可以快速抑制柔性结构的振动,采用的控制方法是有效的.