简介：摘要在机器人的科研领域中，仿生类机器人一直是人们研究的重点项目，但由于生物的关节经过多年的进化，导致用机械结构模仿其运动的难度较高。为了解决当前工业机器人普遍存在的质量大、刚度弱以及肢体功能欠缺等方面的问题，科研人员通过对人类手臂的研究，根据人类手臂各关节的结构特点，使用并联关节模仿人类手臂的三个关节，研发出了仿人双臂多自由度工业机器人，其刚度更强、结构简单、肢体运动更加灵活，本文将对这种工业为机器人的设计进行分析。

简介：采用一种遗传二自由度的优化方法,研究了直线电机PID控制器参数的优化问题。首先,利用在传统PID控制器基础上增加目标设定值滤波器的方法,设计了一种二自由度PID控制器;采用遗传算法对二自由度PID控制器的参数进行优化,解决传统控制器在设定值跟随性能和干扰抑制特性不能达到共优的问题;将本文算法和传统PID算法进行仿真对比实验,结果证明,本文的参数优化方法具有调节时间短、设定值跟随特性优良且抗干扰性能好的特点。

简介：摘要介绍了三台电机同步控制的用于多自由度升降旋转舞台的几种悬挂输送链方案,重点论证了可编程控制器(PLC)及变频器在悬挂输送链同步控制中的应用。由于使用了位置与速度双闭环控制、触摸屏(POD)显示和独特的子程序设计,系统具有安全可靠、高效平稳、功能完善、操作维修简便等优点,在多自由度升降旋转舞台取得了良好效果。

简介：摘要双自由度驱动电机是一种基于直线运动、旋转运动和螺旋运动的无中间传动机构电机。目前双自由度通过多个旋转电机和中间传动装置来实现，但由于中间机构的存在，使得系统控制方法复杂、系统组件的不稳定、电机维护艰难等问题。本文提出一种新型的双自由度直驱电机的结构，阐述其工作原理、数学模型以及控制方法，并对其进行仿真分析，结果表明该双自由度电机性能良好，为双自由度电机的研究发展提供了一种可行性方案。

简介：两自由度直驱感应电机轴端可以输出旋转运动、直线运动和螺旋运动。本文针对两自由度直驱感应电机的特殊结构与现象,建立耦合模型分析直线部分行波磁场对旋转运动的影响,修正了旋转部分转矩方程与直线部分推力方程。在两自由度直驱感应电机dq坐标系数学模型的基础上,建立该电机的转子磁场定向矢量控制模型,加入对直线部分与旋转部分耦合效应的动态补偿,在Matlab中搭建了该电机的矢量控制系统。仿真结果表明,旋转速度与直线速度能够快速跟踪给定速度,验证了考虑耦合效应动态补偿矢量控制模型的正确性。

简介：摘要近些年来，随着我国经济社会的迅猛发展，国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型，然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵，再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制，通过PMSM的数学模型，得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系，并用飞轮矩来表示转动惯量，并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上，得到系统总的转动力矩，将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合，就可以得到机器人完整的动力学模型，可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。

简介：摘要机械手臂已成为当代工业、制造业中的重要生产设备，随着生产结构的换代升级，对机械手臂的生产控制精度提出了更高的要求。本文针对四自由度机械手臂的运动控制器进行研究分析，采用模糊技术分离PID控制，使得基于PID控制的自动控制器自由度更加灵活，经试验验证，该优化设计效果良好，值得参考借鉴于同类工程。

简介：对含间隙移动副的机构非线性动力学行为进行了分析研究。建立了间隙元素非线性接触碰撞力模型,其正向接触力采用Hertz弹性力和能量耗散项表征,切向力则由改进的库仑摩擦力表征;对不同间隙值条件下机构动力学性能进行了仿真分析。结果表明,机构运动稳定性和精度随着间隙值的增大而降低;相图和庞加莱截面进一步显示,随着间隙值的增大,机构运动具有从周期趋向混沌的非线性特性。

简介：摘要:通过分析风电塔架制作过程中法兰平面度及平行度的影响因素,研究法兰平面度及平行度的控制方法和造成两项参数超差后的补救措施,为公司风电塔架制造过程关键参数控制提出了一些建议。

简介：摘要风塔的椭圆度过大对风塔安装、风塔性能存在不良影响。通过对风塔的制作过程中不同工序对椭圆度影响因素的分析，进而在影响较大的道工序中采取一定的工艺措施措施来控制椭圆度超差，提高风塔的产品质量。

简介：摘要本文从车用喷油器的结构及工艺特点开始阐述，对其清洁度控制标准及检测方法进行了分析，以期帮助相关工作人员明确了解车用喷油器的运行原理，保证系统工作质量。

简介：摘要：我公司生产的时速350公里标准动车组（复兴号）上线运行期间，司机室侧窗区域存在棱线，光照下视觉效果不佳问题，引起各部门高度重视；由于车头部位是动车组外观呈现最突出部位，吸引视线最多，因此此部位外观质量显得尤为重要；为加强350公里准动车组司机室侧墙平面度质量控制，此问题亟待解决。

简介：摘要液压油污染后，直接影响到液压系统的工作性能和液压元件的使用寿命，另外还影响到液压系统是否能正常工作。液压系统多数故障与液压油受到污染有关，因此分析液压油的污染原因和想办法控制液压油的污染是十分重要的。本文介绍了几种实用的油液检测及控制方法，可用于液压设备的日常维护。

简介：摘要：德州仪器可提供不同档次、类型的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP）芯片。大量实践证明，TMS320芯片能满足实际数据传输要求。此外，TMS320芯片凭借其高效性、实时性、操作灵活以及能有效满足远程通信要求等特征被广泛应用，具有较高的应用价值。TMS320芯片是16 bit定点DSP，主要包括优化的哈弗结构、片内外围设备、高度专业的指令集以及硬件逻辑中央处理器（Central Processing Unit,CPU）等。

简介：本文分析了路面平整性的干扰要素，在此基础上对提升平整度的有效措施进行探讨，并提出了相应的技术方法。

简介：摘要：随着社会经济的发展，能源在日常生活和生产中的使用需要不断扩大，新能源的开发利用已经取代了传统能源的使用。在新能源企业的运营发展中，要控制成本，降低费用，实现更大的效益。成本控制也是企业财务管理的重要组成部分，直接关系到企业经济实力的增长和经营规模的扩大。

简介：不久前，有人在北京街头向市民免费发放罐装新鲜空气，非常受欢迎此前看到有人要卖新鲜空气的新闻时，非常不能理解一现如今，这笔买卖不但不是“花招”，还因空气质量恶劣而销售长红．对此事件本刊不做评论，但是令人堪忧的空气质量的确发人深省连续多日的雾霾天气使这个城市恍如“仙境”，而深处其中的人们无奈的调侃生活在“喂人民服雾”的城市中时，纷纷表示这种朦胧美不存在也罢

简介：摘要本文首先阐述了法兰焊接平面度的质量要求，接着分析了法兰平面度影响因素及控制方法，论述了控制法兰角变形的原因及措施，最后对控制法兰平面度在组对时及焊接时应注意的问题进行了探讨。

简介：摘要对汽轮机控制系统中经常出现的阀门重叠度的问题进行分析和有效的探究，发现重叠度问题对操作者和机器的双重影响，发现问题，解决问题。针对这一问题提出行之有效的改进措施和操作建议以促进汽轮机控制系统高效稳定运转，进而实现更好的经济效益。

简介：摘要本文首先阐述了法兰焊接平面度的质量要求，接着分析了法兰平面度影响因素及控制方法，论述了控制法兰角变形的原因及措施，最后对控制法兰平面度在组对时及焊接时应注意的问题进行了探讨。