简介：摘要：随着海洋技术的发展，UUV得到了广泛的应用。目前，无人水下航行器可分为自主水下航行器(AUV)和遥控水下航行器(ROV)。AUV的水下航行越来越深入，其自主度也越来越高。它在过去几十年里发展迅速，在海洋研究中发挥了重要作用。ROV受脐带线影响，通常位于母船附近，主要从事水下搜索和救援任务，其模型种类繁多，不断发展。本文结合AUV近几十年的发展现状，基于AUV常用的使用方法，探讨了紧急情况下AUV的几种远程使用方法。AUV的常用使用模式大致可分为母船部署模式和潜艇部署模式。国内外关于母船使用方法的研究较多，技术比较成熟，可靠性较高。不足之处不是快速反应，紧急救援、紧急救援和救灾、环境影响、情况调查、信息检索缓慢，决策者无法及时获得必要的信息。

简介：【摘要】无人自主水下航行器在复杂海战环境当中进行路径规划时，一般会受到诸多因素影响，其中涵盖了战场地形、障碍物、海流场等诸多因素影响。为了有效优化AUV全局路径规划方案，更好地为复杂海战环境进行服务，本文将针对AUV全局路径规划建模方法进行分析，通过对栅格法、拓扑法、可视图法进行比较，明确不同AUV全局路径规划建模方式的优缺点，并且对未来复杂海战环境下AUV全局路径规划优化方式进行分析，确保无人自主水下航行器的应用效率，促进我国海军领域现代化发展。

简介：摘 要：“自主反水雷作战”是利用AUV在无人反水雷作战中实现自动目标探测、分类，同时采集光学数据对目标进行识别。为实现这一设想，本文分析了无人反水雷作战任务的特点，并介绍了一种为实现自适应声纳探测所需要的AUV自主路径规划算法。

简介：摘 要：由于人类文明的高速发展，世界各国对水下资源的开发需求日趋强烈。AUV是集控制系统、通信系统、导航系统、声纳系统、摄像系统、推进系统等多种设备为一体的水下高科技平台，广泛应用于水下目标的探测与识别、水下侦查、水下信息采集、水下目标处理等领域，可以在江、河、湖、海洋等复杂环境中执行各种军用和民用任务，对人类开发水下资源有着极为重要的作用。本文根据AUV的发展特点，介绍了AUV的系统构成，控制系统软、硬件设计，并重点介绍了控制系统算法设计。系统湖上试验表明：该AUV具有良好的运行特性，对AUV的工程实践具有较好的参考意义。

简介：摘 要：对国内外自主式水下机器人（AUV）的发展进程和研究现状进行了归纳与分析，介绍了水下机器人控制技术和总结了造成水下机器人不易控制的成因，并针对应用于水下机器人的主要控制技术展开系统论述，简述了几种主要控制方法的基本原理。