简介：ThetypicalBDI(beliefdesireintention)modelofagentisnotefficientlycomputableandthestrictlogicexpressionisnoteasilyapplicabletotheAUV(autonomousunderwatervehicle)domainwithuncertainties.Inthispaper,anAUVfuzzyneuralBDImodelisproposed.Themodelisafuzzyneuralnetworkcomposedoffivelayers:input(beliefsanddesires),fuzzification,commitment,fuzzyintention,anddefuzzificationlayer.Inthemodel,thefuzzycommitmentrulesandneuralnetworkarecombinedtoformintentionsfrombeliefsanddesires.ThemodelisdemonstratedbysolvingPEG(pursuit-evasiongame),andthesimulationresultissatisfactory.

简介：为AUV模拟和控制目的提供一个合适的模型，包括水动力学建模的一个新奇推进器的一个一般非线性的动态模型被导出。基于当模特儿的方法，AUV-XX模拟站台被建立在它的运动特征，稳定性，和可控制性上执行基本测试。在一架水平飞机由位置和速度控制组成的运动控制策略为不同任务任务被设计在水下车辆。当车辆以高速度是动人的时，举和沥青的联合控制被采用补偿垂直隧道推进器的减小。一个改进S表面控制器基于电容器板模型被开发，灵活获得选择由限制错误并且改变错误的率的不同形式成为可能。模拟结果证明和模拟站台的导出的一般数学模型能为运动控制的基本测试提供一张测试床。另外，电容器板模型S表面控制在指导车辆与足够的精确性完成需要的位置和速度显示出好表演。

简介：InthispaperwepresenttwostrategiesofAUV(AutonomousUnderwaterVehicle)regiondetectionandanapproachtodecomposethedetectionregionaccordingtothedirectionoftheoceancurrent.Inthetaskoflocaldetectionandidentification,thealgorithmagainsttheoceancurrentwasproposed.Inthetasksofclosingobstacle,goingbackormoving,thefuzzylogictheorywasusedtosolvetheeffectofoceancurrent.InoneofourstrategiestheconceptofweightedjourneybasedontheanglebetweenheadingandoceaucurrentissuggestedandtheTSP'sexactoptimalresultisutilizedtosolvetheglobalpathplanning.Simulationsdemonstratethefeasibilityofthisapproach.

简介：S表面控制器被证明了提供有效运动控制为一自治在水下车辆(AUV)。然而，手工地调整他们的控制参数是困难的。为特别AUV的控制器选择最佳参数是重要挑战。自动化这个过程，一个修改的粒子群优化(MPSO)算法被建议。它基于有免疫力的理论，并且使用了非线性的回归策略让惯性重量优化AUV控制参数。为AUV的一个半物理的模拟系统作为一个平台被开发验证建议控制方法，并且它的结构被考虑。模拟结果显示半物理的模拟站台是有用的，优化算法有好本地、全球的寻找的能力，和方法能可靠地为AUV被使用。

简介：Toresearchtheeffectoftheselectionmethodofmulti-objectsgeneticalgorithmproblemonoptimizingresult,thismethodisanalyzedtheoreticallyanddiscussedbyusinganautonomousunderwatervehicle(AUV)asanobject.Achangingweightvtluemethodisputforwardandaselectionformulaismodified.SomeexperimentswereimplementedonanAUV.TwinBurger.Theresultsshowsthatthismethodiseffectiveandfeasible.

简介：路径规划是自主式水下潜器(AUV)导航研究的重要课题,AUV可用于未知环境如海洋空间探测.在大范围海洋环境中,应用蚁群优化原理对自主式水下潜器的全局路径规划问题进行了研究.引入栅格建模方法建立了蚁群可视图模型,设计了蚁群信息素更新规则;给出了蚁群全局路径规划的操作步骤;针对蚁群规划路径不平滑问题,设计了切割算子和插点算子.仿真实验结果表明,蚁群全局规划算法非常适合于求解复杂环境中的规划问题,规划时间短、路径平滑,其原型系统可应用于非结构化无人环境监测。

简介：在水下处于复杂海洋条件操作的车辆在决定精确动态模型介绍困难。到对参数无常的保证坚韧性，基于Lyapunov理论和走背的技术，为潜水飞机控制的一个适应控制器被建议。在靠近环的系统，引用深度和沥青角度轨道追踪的asymptotic被完成。模拟结果被介绍尽管有无常，它在系统参数显示出有效潜水飞机控制。

简介：