简介:为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型.解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.
简介:STROS是捷克最大的施工升降机制造商,其服务的客户群体遍布世界各地。它每周装运3个系统。俄罗斯主要的建设项目——“莫斯科城”中有8大高楼正通过或已通过STROS公司的升降机进行或已完成施工。迄今为止最高的升降机已矗立于“莫斯科城”的施工现场。该建筑群包括多个高层建筑,其中有8个已配备STROS升降机。其中1个升降机还用于目前欧洲最高的建筑物——高达340m的“水银城市”大厦。NOV2032升降机的起升高度达350m,负载力达2t,速率为70m/min。该升降机拥有一个控制面板,可供操作者选择楼层,还可提供与公寓楼中标准电梯同等的舒适性控制水平。