简介:摘要运动学、动力学以及控制是任何机器人系统开发中要解决的关键问题。为了验证课题组所设计的六自由度并联机器人的合理性,运用刚体运动学原理,通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系,建立了并联机器人的运动学模型。然后,综合拉格朗日方程法和凯恩法的优点,建立了并联机器人的动力学模型,该模型不仅全面的表征了并联机器人的动力学特性,而且具有简单的、通用的形式,为并联机器人控制算法的研究开辟了一条捷径。最后,在给定的工作空间下,采用MATLAB编程和Adams仿真,对并联机器人动平台的运动过程进行了模拟,绘制出动平台做圆周平动时的速度、加速度曲线,通过对比分析,验证了运动学模型的正确性;同时,采用Adams-MATLABSimulink联合仿真,通过分析Simulink模块绘制出的的驱动力误差曲线以及仿真出的动平台运动轨迹,验证了动力学模型的正确性。其研究结果不仅为所设计机构后续的优化与控制提供依据,也为其他并联机构的研究提供参考。
简介:目的探究心动周期内主动脉夹层的血流动力学瞬态行为。方法基于1例StanfordB型主动脉夹层个性患者的CT扫描图像逆向重构得到主动脉夹层三维几何模型,借助计算流体动力学进行了血液流动数值仿真,得到壁面压强、壁面剪切应力、血流速度、TAWSS和OSI等血流动力学参数的变化。结果在整个心动周期内,血液动力学参数在心脏收缩期会展现出大幅度的波动特征;真腔流道的下游狭窄处会出现较高的壁面剪切应力分布,可能诱发下游血管的二次破口;尽管假腔内血液动力学参数变化总体上要小于真腔,但假腔受交变方向的剪应力更加剧烈。结论基于个性化主动脉夹层的研究成果可为临床医学提供了一定的理论支撑。
简介:摘要目的探讨盐酸右旋美托咪定对全身麻醉手术患者血流动力学的影响。方法选取我院450例全身麻醉手术患者,根据入院时间不同,分为观察组(220例)与对照组(230例),两组均给予舒芬太尼、咪达唑仑和罗库溴铵进行麻醉诱导,观察组给予盐酸右旋美托咪定辅助实施麻醉,对照组则给予丙泊酚实施麻醉,对比两组患者血流动力学的稳定性。结果两组T0、T1时间点舒张压比较,差异无统计学意义(P>0.05),T2、T3、T4时间点观察组舒张压低于对照组(P<0.05);两组T0时间点收缩压比较,差异无统计学意义(P>0.05);观察组T1时间点收缩压高于对照组,但T2、T3、T4时间点均低于对照组(P<0.05);观察组T0、T1时间点心率比较差异无统计学意义(P>0.05);T2、T3、T4时间点观察组心率均低于对照组。结论盐酸右旋美托咪定可有效确保全身麻醉手术患者的血流动力学的稳定性,应用价值显著。
简介:摘要目的分析超声检测妊娠期高血压孕妇胎儿血流动力学变化特征的应用价值。方法选取我院收治的妊娠晚期妊娠高血压孕妇35例作为观察组,选取时间为2018年3月-2019年2月,选取同时期的健康孕妇35例作为对照组。两组孕妇在分娩前一周均接受彩色多普勒超声检查,比较两组胎儿的血流动力学变化情况。结果观察组胎儿UA、RA血流参数中的PI值与S/D值与对照组胎儿对比,数据差异显著,P<0.05;观察组胎儿MCA血流参数中的PI值与S/D值与对照组胎儿对比,差异无统计学意义,P>0.05;观察组胎儿DV血流参数中的PI值与S/D值与对照组胎儿对比,数据差异显著,P<0.05;观察组胎儿在1min和5min时Apgar评分<7分的例数,与对照组对比,差异显著,P<0.05。结论对妊娠期高血压孕妇实施超声检测,可以掌握胎儿的发育情况。
简介:摘要目的比较直肠癌采用开腹术式与腹腔镜术式治疗的效果。方法选择150例直肠癌确诊病患,均分两组后分别给予开腹手术及腹腔镜手术治疗,比较两组术后胃肠功能恢复情况及肛肠动力学。结果观察组术后肛门排气时间、持续腹部胀痛时间、GAS水平、MTL水平分别为(2.89±0.26)d、(3.20±0.36)d、(118.44±5.79)pg/ml、(224.49±9.15)pg/ml;术后一个月及三个月时两组HPZ、ARP、RRP、MSP四项肛肠动力学指标差异显著。结论腹腔镜直肠癌根治术患者术后恢复速度加快,对胃肠功能的影响持续时间短,术后可尽快恢复肛肠动力学状态,值得应用。
简介:摘要目的探讨不同麻醉方式对老年髋部骨折患者血流动力学以及认知功能的影响。方法选取本院2018年1月—2019年1月收治的68例老年髋部骨折患者作为对象,并随机分为对照组和实验组,其中对照组行全凭静脉麻醉,实验组行腰-硬联合麻醉,对比两组患者在TO(麻醉诱导前)、T1(插管即刻)、T2(插管后)、T3(手术结束时)时间点血流动力学指标收缩压(SBP)、舒张压(DBP)、中心静脉压(CVP)、心率(HR)的变化情况,评估两组患者认知功能。结果实验组T1、T2、T3时刻对患者的血流动力学影响较大,同时,实验组患者术后24h认知功能评分高于对照组,数据差异具有统计学意义(P<0.05)。结论腰-硬联合麻醉能够减轻对老年髋部骨折患者术中血流动力学的影响更小,降低患者认知功能障碍的发生,值得临床应用。
简介:基于动力学(运动学)理论和基于视频图像的车速计算方法是现有两大类事故车辆速度计算方法的典型代表,前者是车速分析的经典方法之一,后者则是近年来迅速发展和普及的车速分析方法。本文结合实际道路交通事故案例,分别运用两种方法对当事车辆肇事前的行驶速度进行计算,通过对比计算结果及计算过程,互证了两种方法的正确性,并比较了两种方法的优劣。
简介:摘要目的研究并探讨术前用药对整形美容全麻患者唾液分泌和血流动力学的影响。方法抽取2018年10月至2019年8月在我院行整形美容手术的患者100例作为本次实验对象,其均行全麻干预。按照随机分组的方式,将患者划分为2组,每组50例。对照组患者采取常规术前干预即可,在术中给予生理盐水泵注;观察组患者采取麻醉前准备用药,以长托宁为主。对两组患者手术实施不同阶段(麻醉时T1、给药30minT2、术后60minT3)的唾液分泌进行观察与比较,且统计其血流动力学状况。结果观察组患者在不同阶段的唾液分泌相较于对照组,差异明显(P<0.05);观察组患者的血流动力学相较于对照组更为稳定(P<0.05)。结论术前用药对整形美容全麻患者的唾液分泌与血流动力学均有较为积极的影响,能够保证其稳定性,有助于手术的开展与术后患者的康复,值得重视。
简介:摘要目的探究STEMI经皮冠状动脉介入(PCI)治疗中对血流动力学的影响。方法此次研究选取的研究对象为100例STEMI患者,根据治疗方式不同进行分组,分别为常规组(50例)与干预组(50例),给予常规组常规PCI治疗,给予干预组盐酸替罗非班PCI治疗。回顾分析两组患者临床资料,对比血流动力学情况、心血管事件发生情况,使用统计学进行分析。结果比对两组患者的术前的TIMI分级,干预组均优于常规组,组间差异呈P<0.05.比对两组患者术后的TIMI,干预组与常规组相比,组间差异呈P>0.05。比对两组患者的心血管事件发生率,干预组优于常规组,组间差异呈P<0.05。结论对STEMI患者PCI术治疗,对血流动力学影响较大,若配合使用盐酸替罗非班,有助于改善TIMI分级,同时对减少心血管事件具有重要意义。