简介:摘要水下机器人作为海洋资源开发的重要工具,逐步成为研究热点,其中海洋自寻迹技术的实现对完成水下作业有着重要意义,针对该技术实现,从硬件平台和寻迹算法两方面展开,由ADISl6405型MIMU、HMR3000型电子罗盘、NavQuest600型多普勒计程仪、miniIPS深度计和PA500型高度计以及微处理器构成整体系统硬件平台,采用基于自适应Kalman滤波和梯度下降法的姿态解算方法进行姿态解算,并基于多目标路径规划模型(MultipleObjectivePathPlanning,简称MOPP)进行轨迹规划,从而实现自寻迹。
简介:摘要在石油化工企业运行的过程中需要应用到大量的机泵群组,但是机泵运行过程中会受到多种因素影响,导致故障发生,因此本文主要针对机泵群设备故障监测及定位技术展开分析。首先简单介绍了机泵群组的常见故障,然后分析了机泵群设备故障定位技术原理,并且根据实际案例对三个阶段进行详细分析研究。
简介:摘要在当前建筑工程施工过程中,钢筋混凝土结构已发展成为应用最为广泛的建筑结构形式。随着人们对现代建筑在大空间、灵活间隔及抗震等方面要求的不断提高,现浇混凝土空心(GBF高强薄壁管)无梁楼盖施工技术在建筑工程中进行应用,其作为一种先进的技术,具有自重轻、抗震、隔音的特点,可以有效的提高室内净高,降低工程整体造价,因此在当前建筑工程施工实践中被广泛应用。