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《电气工程学报》
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2015年12期
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基于智能算法的轮式移动机器人控制系统优化设计
基于智能算法的轮式移动机器人控制系统优化设计
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摘要
以差速轮式移动机器人为研究对象,考虑负载转矩的情况下,为了实现高效精确控制机器人速度和转向的功能,建立了永磁无刷直流电机的数学模型,从电机转速控制出发,设计了基于粒子群算法和蚁群优化算法的PID控制器,自动调整PID参数。结果表明,基于粒子群算法设计的控制器,完全满足设计标准,具有良好的动态和稳态性能,同时证明了该智能优化控制策略的可行性、优越性。
DOI
pd5e935gd7/1609647
作者
吴伟;张康康
机构地区
不详
出处
《电气工程学报》
2015年12期
关键词
永磁无刷直流电机
轮式移动机器人
粒子群算法
蚁群优化算法
PID
控制
分类
[电气工程][电力电子与电力传动]
出版日期
2015年12月22日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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来源期刊
电气工程学报
2015年12期
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