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基于完整运动学约束的通信车组合导航方法研究

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摘要摘要车载捷联惯导/里程计组合导航系统中，车辆出现打滑、滑行以及故障等会引起里程计错误输出，降低组合导航系统的导航定位精度。利用车辆行驶过程中侧向和天向速度为零的非完整运行学约束特点，本文提出了一种引入向心加速度误差的完整运动学约束辅助捷联惯性导航方案，在不额外增加惯性导航状态方程计算负担情况下，能够提高轮式车辆捷联惯导/里程计组合导航精度，实车验证了该方法的有效性。

DOI lj1886v2dv/3116244

作者尹训锋

机构地区尹训锋

出处《建筑模拟》 2018年24期

关键词捷联惯导组合导航里程计运动学约束

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2018年12月22日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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建筑模拟

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