摘要
摘要文中基于仿生学原理，设计了一种以六足昆虫为原型的六足机器人控制系统，该系统可控制机器人实现多种仿生动作。系统采用主从设计结构，以FPGA开源平台为主机控制核心，以STM32F103为从机控制核心，通过LDX-218数字舵机来驱动运动关节，在系统软件的控制下实现了蜘蛛和普通螃蟹两种行走模式，具有完成多种仿生运动动作以及自主超声波避障，红外桌面防跌等功能。为了满足六足机器人运动控制器实时性的要求，在分析机器人运动控制器体系结构特点的基础上，提出一种基于ARM+DSP+FPGA的机器人运动控制器。硬件电路采用模块化设计。实验结果表明，该六足仿生机器人运动平稳，适应能力强，具有很高的实用价值。
出版日期
2018年12月22日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
