针对一般模糊控制器无法消除稳态误差、易产生极限环振荡的问题,设计了并联机器人变参数调节模糊积分控制器,并进行了轨迹跟踪仿真试验,且利用VC＋＋设计了并联机器人的计算机控制软件。实验结果表明,该模糊控制算法的实际控制效果较好,并联机器人能在其工作空间内顺利完成给定的轨迹运动,且具有一定的控制精度。
南通职业大学学报
2008年3期
