简介：摘要目的探讨3D智能结构光注册技术在机器人辅助神经外科手术中的精准性及安全性。方法回顾性分析2020年8月至2021年1月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科收治的77例患者的临床资料，所有患者均行基于3D智能结构光注册定位的神经外科机器人辅助手术；其中，70例行立体定向活组织检查术，1例行囊肿穿刺Ommaya囊置入术，1例行立体脑电图(SEEG)电极置入术，5例行神经导航辅助颅内病变切除术。通过将术后头颅CT与术前手术规划影像融合，分析注册误差、入颅点误差等评价其定位精准性，并比较基于CT注册与基于MRI注册的误差是否存在差异。观察术后相关并发症的发生情况。结果77例患者均在2 min内完成结构光注册，27例以CT为基准的患者注册误差为(0.18±0.03)mm(0.13~0.23 mm)，50例以MRI为基准的患者注册误差为(0.38±0.09)mm(0.15~0.52 mm)，两者的差异具有统计学意义(P<0.01)。以MRI为基准的入颅点误差为(1.30±0.78)mm(0.19~3.28 mm)，以CT为基准的入颅点误差为(1.62±1.05)mm(0.29~3.27 mm)，两者的差异无统计学意义(P＝0.29)；其中，1例SEEG手术的6个入颅点误差为(0.98±0.51)mm(0.32~1.74 mm)。术后无死亡病例，无手术相关出血事件、颅内感染、手术切口愈合不良等情况发生。结论初步研究发现，将3D智能结构光注册定位技术应用于神经外科机器人手术具有注册时间短、定位误差小、安全性好的优势；与基于MRI注册者比较，基于CT的注册误差更小，但入颅点误差相似。

简介：摘要目的探讨Neuro Omega智能分析模块(HaGuide)在脑深部电刺激术(DBS)中的应用价值。方法回顾性分析2020年9—11月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科采用Neuro Omega系统(HaGuide)辅助丘脑底核(STN)-DBS治疗的75例帕金森病(PD)患者的临床资料。统计术中HaGuide识别的STN核团长度和STN感觉运动亚区长度。术后1个月开机，判断有效触点与HaGuide所识别位于感觉运动亚区触点的匹配度，采用统一帕金森病评定量表第三部分(UPDRS-Ⅲ)评估患者运动症状的改善情况。结果75例患者的手术均成功，其中73例为双侧DBS，2例为单侧DBS，共148侧；纳入146侧神经电生理数据，另2侧丢失。146侧中，109侧(74.7%，109/146)能识别出STN，STN长度为(5.6±1.1)mm(3.2~8.6 mm)；其中88侧(80.7%，88/109)能识别出STN感觉运动亚区，其长度为(2.6±1.2)mm(0.3~6.3 mm)；另37侧(25.3%，37/146)信号不显著，其中12侧微电极阻抗≤300 kΩ，但术中测试效果满意。开机时有效触点与HaGuide所识别的位于感觉运动亚区触点的匹配度为79.6%(70/88)。75例患者开机后药物关期UPDRS-Ⅲ评分较术前显著降低[(25.9±10.3)分、(50.8±15.7)分，t＝8.633，P<0.05]，改善率为(46.5±19.5)%。结论初步发现在DBS中应用HaGuide多数情况下可识别出STN的感觉运动亚区，其指导电极植入的准确度较高，且开机后PD患者的运动症状改善较好。

简介：摘要目的探讨尾侧未定带脑深部电刺激术(cZI-DBS)治疗运动障碍性疾病的疗效及安全性。方法回顾性分析2020年9—12月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科应用cZI-DBS治疗的10例运动障碍性疾病患者(包括4例震颤为主的帕金森病患者和6例特发性震颤患者)的临床资料。采用统一帕金森病评分量表第三部分(UPDRS-Ⅲ)和Fahn-Tolosa-Marin震颤评定量表(FTMTRS)评分对患者手术前、后的运动症状进行评估，比较患者手术前、后的运动症状评分，并统计运动症状的改善率；术后行头颅CT检查判断电极的位置及排除脑梗死和出血等并发症。结果4例帕金森病患者手术前、后的UPDRS-Ⅲ、震颤、僵直和运动迟缓评分比较差异均有统计学意义(均P<0.05)；其术后改善率分别为(61.9±11.8)%、(66.9±9.0)%、(61.2±16.2)%和(57.2±14.4)%。6例特发性震颤患者手术前、后的FTMTRS、静止性震颤、运动性震颤和姿势性震颤评分比较差异均有统计学意义(均P<0.05)；其术后改善率分别为(64.8±23.1)%、(77.9±10.2)%、(62.4±26.2)%和(70.4±13.4)%。10例患者中，3例术后出现一过性肢体麻木，1例出现头痛，于1周之内症状消失；所有患者未出现构音障碍、出血、梗死和平衡障碍等严重并发症。10例患者于术后1个月开机时的CT检查显示，所有患者的电极位置未见明显偏移。结论初步观察发现，cZI-DBS可以改善以震颤为主的帕金森病和特发性震颤患者的临床症状，而且手术并发症较少，其方法安全可行。

简介：摘要目的探讨3D智能结构光注册技术在机器人辅助神经外科手术中的精准性及安全性。方法回顾性分析2020年8月至2021年1月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科收治的77例患者的临床资料，所有患者均行基于3D智能结构光注册定位的神经外科机器人辅助手术；其中，70例行立体定向活组织检查术，1例行囊肿穿刺Ommaya囊置入术，1例行立体脑电图(SEEG)电极置入术，5例行神经导航辅助颅内病变切除术。通过将术后头颅CT与术前手术规划影像融合，分析注册误差、入颅点误差等评价其定位精准性，并比较基于CT注册与基于MRI注册的误差是否存在差异。观察术后相关并发症的发生情况。结果77例患者均在2 min内完成结构光注册，27例以CT为基准的患者注册误差为(0.18±0.03)mm(0.13~0.23 mm)，50例以MRI为基准的患者注册误差为(0.38±0.09)mm(0.15~0.52 mm)，两者的差异具有统计学意义(P<0.01)。以MRI为基准的入颅点误差为(1.30±0.78)mm(0.19~3.28 mm)，以CT为基准的入颅点误差为(1.62±1.05)mm(0.29~3.27 mm)，两者的差异无统计学意义(P＝0.29)；其中，1例SEEG手术的6个入颅点误差为(0.98±0.51)mm(0.32~1.74 mm)。术后无死亡病例，无手术相关出血事件、颅内感染、手术切口愈合不良等情况发生。结论初步研究发现，将3D智能结构光注册定位技术应用于神经外科机器人手术具有注册时间短、定位误差小、安全性好的优势；与基于MRI注册者比较，基于CT的注册误差更小，但入颅点误差相似。

简介：摘要目的探讨Neuro Omega智能分析模块(HaGuide)在脑深部电刺激术(DBS)中的应用价值。方法回顾性分析2020年9—11月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科采用Neuro Omega系统(HaGuide)辅助丘脑底核(STN)-DBS治疗的75例帕金森病(PD)患者的临床资料。统计术中HaGuide识别的STN核团长度和STN感觉运动亚区长度。术后1个月开机，判断有效触点与HaGuide所识别位于感觉运动亚区触点的匹配度，采用统一帕金森病评定量表第三部分(UPDRS-Ⅲ)评估患者运动症状的改善情况。结果75例患者的手术均成功，其中73例为双侧DBS，2例为单侧DBS，共148侧；纳入146侧神经电生理数据，另2侧丢失。146侧中，109侧(74.7%，109/146)能识别出STN，STN长度为(5.6±1.1)mm(3.2~8.6 mm)；其中88侧(80.7%，88/109)能识别出STN感觉运动亚区，其长度为(2.6±1.2)mm(0.3~6.3 mm)；另37侧(25.3%，37/146)信号不显著，其中12侧微电极阻抗≤300 kΩ，但术中测试效果满意。开机时有效触点与HaGuide所识别的位于感觉运动亚区触点的匹配度为79.6%(70/88)。75例患者开机后药物关期UPDRS-Ⅲ评分较术前显著降低[(25.9±10.3)分、(50.8±15.7)分，t＝8.633，P<0.05]，改善率为(46.5±19.5)%。结论初步发现在DBS中应用HaGuide多数情况下可识别出STN的感觉运动亚区，其指导电极植入的准确度较高，且开机后PD患者的运动症状改善较好。

简介：摘要目的探讨尾侧未定带脑深部电刺激术(cZI-DBS)治疗运动障碍性疾病的疗效及安全性。方法回顾性分析2020年9—12月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科应用cZI-DBS治疗的10例运动障碍性疾病患者(包括4例震颤为主的帕金森病患者和6例特发性震颤患者)的临床资料。采用统一帕金森病评分量表第三部分(UPDRS-Ⅲ)和Fahn-Tolosa-Marin震颤评定量表(FTMTRS)评分对患者手术前、后的运动症状进行评估，比较患者手术前、后的运动症状评分，并统计运动症状的改善率；术后行头颅CT检查判断电极的位置及排除脑梗死和出血等并发症。结果4例帕金森病患者手术前、后的UPDRS-Ⅲ、震颤、僵直和运动迟缓评分比较差异均有统计学意义(均P<0.05)；其术后改善率分别为(61.9±11.8)%、(66.9±9.0)%、(61.2±16.2)%和(57.2±14.4)%。6例特发性震颤患者手术前、后的FTMTRS、静止性震颤、运动性震颤和姿势性震颤评分比较差异均有统计学意义(均P<0.05)；其术后改善率分别为(64.8±23.1)%、(77.9±10.2)%、(62.4±26.2)%和(70.4±13.4)%。10例患者中，3例术后出现一过性肢体麻木，1例出现头痛，于1周之内症状消失；所有患者未出现构音障碍、出血、梗死和平衡障碍等严重并发症。10例患者于术后1个月开机时的CT检查显示，所有患者的电极位置未见明显偏移。结论初步观察发现，cZI-DBS可以改善以震颤为主的帕金森病和特发性震颤患者的临床症状，而且手术并发症较少，其方法安全可行。