简介:摘 要:传统的ROV(带缆水下机器人)采用集中控制方式,ROV的所有信号采集和设备控制均由中央控制单元完成。该方式存在以下几个问题:执行机构抗干扰性能差;控制系统软、硬件设计复杂;系统可靠性低。采用分布式数字舵机,通过CAN总线与控制系统进行组网,简化了控制系统的软、硬件设计,提高了系统的可靠性和实时性。本文介绍了分布式数字舵机设计,舵机CAN通信组网设计,深度控制算法设计。通过湖上试验表明,基于分布式数字舵机的ROV高速航行时姿态稳定、深度保持效果好,可有效克服尾部电缆对ROV载体的扰动。该设计对ROV的工程化设计具有较大参考价值。