简介：系统的不确定和外部干扰是控制理论的主要敌手。最近二十年出现了一个新的对付不确定的控制方法称为自抗扰控制。本文旨在介绍一本这方面的新书：ActiveDisturbanceRejectionControlforNonlinearSystems：AnIntroduction,及其相关的背景。该书是一本自抗扰控制数学理论著作。为了引出本书的主要内容,我们扼要介绍了几种其他的对付系统不确定的控制方法,包括鲁棒H∞-控制、滑模控制、自适应控制以及内模原理,说明自抗扰控制的主要思想和与这些方法的异同之处。特别是指出了自适应控制、内模原理的估计和消除策略及其在自抗扰控制中的大规模应用。

简介：摘要：导弹在整个飞行过程中模型不准确性、未建模部分以及干扰广泛存在于控制系统中。这些因素会造成倾斜稳定控制回路性能降低甚至不稳定。基于此，本文基于线性自抗扰控制建立倾斜稳定控制模型，采取“观测+补偿”的方法处理回路中的不确定性，同时配合线性误差反馈方式，提高倾斜稳定控制回路存在不确定性状态下的性能。最后，通过仿真验证了该方法的有效性。

简介：摘要针对四旋翼飞行器状态耦合严重和易受外界干扰等问题，提出了一种自抗扰姿态控制器的设计方法。提出了一种非线性自抗扰姿态控制器的设计方法。建立四旋翼飞行器的姿态运动模型，并根据模型信息，设计自抗扰姿态控制器。自抗扰控制器通过跟踪微分器（TD）安排过渡过程，利用扩张观测器（ESO）实现状态间耦合项的跟踪和估计。基于自杭扰的四旋翼飞行器控制系统具有较好的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性，本文所设计自抗扰控制器可应用在四旋冀飞行控制系统。

简介：摘要当今世界，能源成为制约经济社会发展的关键因素。随着能源危机、环境污染等问题的日益突出，风能、太阳能、水能等绿色环保能源受到越来越广泛的重视。其中，太阳能作为一种可再生的绿色环保能源已经被广泛地应用到各个领域。太阳能以光伏发电装置为基础，具有安装简单、维护费用低、寿命长、无污染、无噪声、不受地域限制等优点。目前，光伏发电已被世界各国广泛应用，显示出了广泛的发展空间和应用前景。然而，光伏并网系统是一个非线性、多干扰的复杂系统，光伏发电的质量和效率受环境因素、电网波动、干扰等影响较大。随着光伏产业的不断发展，人们加大了光伏并网技术的研究力度，为了提高光伏并网系统的电能转换的质量和效率，越来越多的控制算法被应用到光伏并网系统的控制中。

简介：非最小相位系统具有控制稳定性差、不容易控制的特点。文中证明了具有不平衡力矩正反馈的伺服系统是一种非最小相位系统，介绍了自抗扰控制算法以及自抗扰控制器的各个参数的设计和选择原则。提出将不平衡力矩看成系统的扰动，并利用自抗扰控制器能够对系统中的扰动进行很好估计和补偿的特点，采用自抗扰控制算法实现了对该类非最小相位系统的仿真和设计。通过在硬件平台中编程实现设计的算法，完成对系统的控制。从实测数据得到的控制效果显示，非最小相位系统控制中的负调响应已消除，且阶跃响应快速，达到了较好的控制性能。

简介：摘要：永磁同步电机的结构相对来说比较简单，功率的密度比较高，响应的速度整体上来说也比较快。所以在整个饲服领域占据了非常重要的地位。除了应用于高精度的伺服系统之外，也对整个电机的使用情况提出了更高的要求。通过对当前自抗扰控制系统的分析，以及对电动饲服机构永磁同步电机的分析，发现当前的控制性的仍然存在一定的问题。所以本文通过利用最小二乘法的研究，对当前的永磁同步电机的控制系统进行有效的研究，了解其自抗扰控制系统。

简介：摘要：微电网通过并联变换器进行增容扩容时，由于其线路阻抗间存在偏差，导致有功/无功耦合，影响下垂控制性能和效果，产生环流增大系统功率损耗。对此，本文提出基于自抗扰控制技术（ADRC）的分段式虚拟阻抗改进下垂控制策略，以正负序与额定电压、实时与额定无功功率的偏差为基础，分别设计关于虚拟阻抗的分段函数，构成基于电压偏差和无功偏差的改进下垂控制，跟踪监测电压和无功；为阻止因虚拟阻抗接入引起的电压跌落，提出基于ADRC的电压二次补偿策略，通过跟踪直流母线参考电压和额定电压，实时更新二次电压补偿值。最后，选取两并联变换器系统为研究对象，基于Matlab/Simulink仿真分析，结果表明：本文所提改进下垂控制策略在改善环流和补偿电压跌落方面效果明显，具有较好的工程适用性。

简介：摘要：SCR脱硝系统具有高效、稳定性好、处理效果好等优点，被广泛应用于工业领域。在燃煤发电厂、钢铁厂等工业生产过程中，SCR脱硝系统可以将氮氧化物排放降低到非常低的水平，保护大气环境和人们的健康。当前的SCR脱硝系统面临喷氨过度、出口污染物超标等的现状，由于SCR脱硝控制难度大，因此需要针对该系统研究更加精确的控制算法。 SCR脱硝系统有两个重要的控制目标：一是控制出口的NOx浓度不超过标准要求;二是控制氨气逃逸率不超标。因此,在保证脱硝效率的情况下,需要设计较为精确的SCR喷氨控制系统。

简介：针对无人直升机抗风性能不足的问题，将自抗扰控制方法应用于无人直升机位置控制律，该位置控制律在常规内外回路控制架构的基础上，外回路采用非线性反馈，利用扩张状态观测器（ESO）进行动态扰动补偿。此文详细阐述了设计方法和工程应用问题。半物理仿真结果表明，该控制方案具有较强的抗扰动性，位置控制精度得到显著提升。

简介：摘要：随着城市轨道交通建设和运营的不断扩大,总能耗逐年增加。到2020年,城市轨道交通行驶里程为7969.7公里,总耗电量为172.4亿千瓦时,比2019年增长12.9%,其中列车耗电量高达84亿千瓦时,比上年增长6.3%。因此,有必要研究列车的节能运行问题。从统计数据可以看出,列车能量系统中净牵引能耗的比重高达60%,因此,研究城市轨道交通列车能效运行的出发点是降低净牵引能耗。本文主要分析基于自抗扰控制器的磁悬浮列车节能运行控制。

简介：摘 要：本文详细的阐述自抗扰控制的组成与原理，并应用到双轮自平衡机器人的运动控制中。根据双轮自平衡机器人的运控控制规律，对控制系统结构进行了总体设计。提出了速度-倾角串级自抗扰控制器，解决了双轮自平衡机器人速度和直立平衡控制之间的强耦合问题，并且提高了系统的抗扰能力。将自抗扰控制应用到转向控制中，提出了一种PID-自抗扰串级控制器，改善了双轮自平衡机器人转向控制的快速性。实验表明，提出的基于自抗扰控制的运动控制系统有较好的动态性能和抗扰能力。

简介：摘要：为增强风电系统的安全稳定运行及低压侧的穿越，本项目拟研究一种新型的滑动模态自抗扰复合能量存储方法。该储能装置采用了一种新型的双闭环控制方式，采用了一种基于滑动模式的ADRC控制器。采用MATLAB/Simulink模拟软件建立了一种新的控制策略，研究了这种控制策略对改善电力系统的动态特性、抑制节点电压变化、改善电网供电品质、增强了风电机组的低压穿透性等方面的作用。

简介：

简介：摘要：我国属于农业大国，伴随着农业技术水平的不断提升，除草技术水平也在不断提升，本文介绍了基于深度神经网络的除草导航与自抗扰控制系统。该除草导航与自抗扰控制系统可以防止杂草生长并抑制草根茎传播，它具有自主学习和自适应导航能力。

简介：摘要：近年来社会用电需求的不断增大，电力工程建设数量也逐渐增多。热工控制系统是实现电厂高效运转与安全生产的关键，各电厂为实现安全生产及电能质量提升的目标，均采用热工控制系统对电能生产过程加以控制。随着近些年中国社会经济水平和人们生活质量的进一步提高，对电能的需求逐年增加，再加之各种新设备、新机组在电厂改扩建的广泛应用，热工控制系统的重要性日益凸显。同时受各种干扰信号的影响，电厂热工控制系统故障检测及动作失灵问题时有发生，致使电厂运行效率深受影响。因此，积极探寻电厂热工控制系统中的抗干扰技术尤为重要。

简介：摘要：本文研究了水利工程中液压清淤泵的模糊自抗扰控制方法设计。通过分析清淤泵系统的特点和存在的问题，引入模糊控制和自抗扰控制理论，设计了一种应对外部扰动和系统不确定性的控制策略。在仿真实验中，验证了该方法的有效性和优越性。研究结果表明，[该设计方法能够显著提高液压清淤泵系统的稳定性和控制精度，为水利工程的清淤作业提供了有力支持。

简介：摘要：随着现代电厂技术的快速发展，控制系统的稳定性和效率成为了热门话题。自抗扰技术作为一种高效的控制策略，对于提高电厂热工控制系统的稳定性和效率具有明显的优势。本文主要研究自抗扰技术在电厂热工控制系统中的应用，并对其基本原理、策略特点以及与传统控制技术的比较进行深入探讨。通过实例分析，本文突出了自抗扰技术实施中的关键步骤和所面临的挑战，同时也指出了该技术带来的显著效益。综合考虑，自抗扰技术对于现代电厂热工控制系统来说，是一个不可或缺的技术手段，它为实现高效、稳定的控制系统提供了新的思路和方法。

简介：

简介：摘要自抗扰控制器针对系统的非线性、不确定性，大干扰具有很强的鲁棒性和适应性。在分析两级式光伏并网系统原理和特性的基础上，建立了两级式光伏并网系统数学模型，并将自抗扰控制技术引入两级式光伏并网系统的控制中，针对电压环进行了自抗扰控制器的设计。将环境变化、电网波动、外界干扰等不确定因素看作系统的不确定性，并通过渐进结构优化法(EvolutionaryStructuralOptimiza-tion，ESO)对不确定性动态补偿。最后给出了仿真分析，仿真结果验证了所设计的自抗扰控制器的有效性。

简介：摘要伴随着当今社会快速发展，国家在社会快速发展的过程中，越来越重视当今资源的可持续发展，尤其是近年来国家工业化水平的不断提高，国家为了能够有效保证水资源的合理利用，出台相关政策，要求国内的工厂对污水进行合理化处理，在污水处理工作开展过程中，很多大型工厂都选取运用溶解氧浓度的方式进行污水处理。溶解氧是活性污泥法处理污水工作开展过程当中的重要变量，同时也能够有效影响到污水中，生物降解效率，微生物生长效率和水质等问题。因此，本文就污水处理过程溶解氧浓度的自抗扰控制进行仔细分析。