简介：摘要根据六自由度运动平台性能特点，对平台进行了基于位置反解的轨迹规划，并对平台控制系统硬件和软件模块进行了分析，以B&R可编程控制器为结构设计了六自由度平台运动控制系统。采用该控制系统，对平台进行了位置跟踪和轨迹跟踪性能测试试验，试验结果证明了模型的正确性及基于模糊神经网络整定的PID控制的工程可行性和有效性，为今后对液压六自由度运动平台的进一步深入研究提供一个便捷高效的平台。

简介：摘要介绍一种由大搭接量电液比例方向阀闭环控制的三自由度模拟舰船平台。对该平台的结构、电气控制及控制软件作了详细介绍。研究结果表明，充分利用计算机控制的特性及软件资源，由大搭接量电液比例方向阀构成的闭环控制系统，也可以获得良好的控制性能。

简介：文章在分析正确定位与定位原理的基础上，归纳出常见定位元件限制的自由度，提出了组合定位时自由度判定的法则，结合实例，对组合定位自由度判定法则进行了验证，效果良好。

简介：用MATLAB软件建立基于14自由度整车动力学仿真模型，计算出车身与悬架连接处的速度、悬架动行程及车身俯仰角速度作为半主动悬架控制的输入量；半主动悬架采用自适应双模糊控制器算法进行控制并采用多体动力模型对其进行验证，计算结果表明院采用双模糊控制器在改善整车行驶的舒适性与稳定性有明显作用，车身垂直加速度、俯仰角加速度、侧倾角加速度、车轮1-4悬架动行程改善非常明显，性能分别提升41.7%、47.8%、62.5%、67.2%、85.7%、47.2%、15.8%。

简介：如今的工厂生产对于机械臂的依赖程度越来越大，由于机械臂能够通过对人体手臂的结构以及工作方式进行模拟，因此机械臂的发展对于生产生活的今后发展具有十分重要的作用。六自由度机械臂是对人体优化程序学更高度模拟的一种机械臂结构，因此其在工厂生产中的应用也十分常见，但是相比于传统的机械臂结构，六自由度机械臂具有更加困难的操控步骤，因此导致其控制系统的开发也在不断进步。本文主要基于PLC六自由度机械臂控制系统的研究，对机械臂的操控提出了控制系统的调整模式，以期能够为今后六自由度机械臂更好的应用做出微薄贡献。

简介：六自由度蛇形机器人设计与控制系统开发研究要使蛇形机器人通过红外测距后启动前进的蜿蜒运动.六自由度蛇形机器人设计部分包括零部件的三维建模和机器人实物拼接,利用舵机作为蛇形机器人的摆动关节,GP2D12红外测距传感器作为检测装置.蛇形机器人控制系统采用MultiFLEXTM2-PXA270控制器.实验结果表明,六自由度蛇形机器人可实现红外测距后启动前进的蜿蜒运动.

简介：摘要折弯模具刀口夹角、对称度以及中心距离安装面的距离的精度检测也是确保折弯模具互换性能的关键因素，本文就在对折弯磨具关键尺寸的特点进行了分析研究的基础上，设计了一种自由度串联臂来进行模具关键尺寸的精密检测，并具备有良好的稳定性以及较高的测量精准度。

简介：摘要在机器人的科研领域中，仿生类机器人一直是人们研究的重点项目，但由于生物的关节经过多年的进化，导致用机械结构模仿其运动的难度较高。为了解决当前工业机器人普遍存在的质量大、刚度弱以及肢体功能欠缺等方面的问题，科研人员通过对人类手臂的研究，根据人类手臂各关节的结构特点，使用并联关节模仿人类手臂的三个关节，研发出了仿人双臂多自由度工业机器人，其刚度更强、结构简单、肢体运动更加灵活，本文将对这种工业为机器人的设计进行分析。

简介：以某六自由度机械臂为研究对象,利用PRO/E建立其三维建模。分析了机械臂的D-H坐标参数、运动学以及雅克比矩阵,借助MATLAB软件构建机械臂模型。仿真分析机械臂在直角坐标系与关节坐标系下的轨迹规划。仿真实验表明,机械臂手部末端的运动轨迹平稳且没有跳跃点,并且在插补过程中,每个关节的角位移,角速度和角加速度的变化十分连贯、匀速没有任何跳跃点,该机械臂设计合理。

简介：摘要介绍了三台电机同步控制的用于多自由度升降旋转舞台的几种悬挂输送链方案,重点论证了可编程控制器(PLC)及变频器在悬挂输送链同步控制中的应用。由于使用了位置与速度双闭环控制、触摸屏(POD)显示和独特的子程序设计,系统具有安全可靠、高效平稳、功能完善、操作维修简便等优点,在多自由度升降旋转舞台取得了良好效果。

简介：摘要机械手臂已成为当代工业、制造业中的重要生产设备，随着生产结构的换代升级，对机械手臂的生产控制精度提出了更高的要求。本文针对四自由度机械手臂的运动控制器进行研究分析，采用模糊技术分离PID控制，使得基于PID控制的自动控制器自由度更加灵活，经试验验证，该优化设计效果良好，值得参考借鉴于同类工程。

简介：对含间隙移动副的机构非线性动力学行为进行了分析研究。建立了间隙元素非线性接触碰撞力模型,其正向接触力采用Hertz弹性力和能量耗散项表征,切向力则由改进的库仑摩擦力表征;对不同间隙值条件下机构动力学性能进行了仿真分析。结果表明,机构运动稳定性和精度随着间隙值的增大而降低;相图和庞加莱截面进一步显示,随着间隙值的增大,机构运动具有从周期趋向混沌的非线性特性。

简介：目的：对传统酶联免疫吸附测定法（ELISA）进行优化改进，以提高其检测灵敏度，拓展应用范围。方法：通过在传统ELISA方法中引入原子转移自由基聚合反应（ATRP）和纳米金颗粒（GNPs），并将大量辣根过氧化物酶（HRP）与二抗结合，提高了HRP与抗原的结合比例，进而实现了对待检测物的信号放大。结果：优化后的ELISA方法在对β淀粉样蛋白的检测中，检测限（LOD）降低为原来的1／81。结论：改进后的ELISA方法性能稳定，灵敏度大幅提高，能够用于对痕量目标检测物的检测。

简介：康德批判哲学的真正出发点是对自由问题的思考,他在对理论理性与实践理性的批判过程中所得出的＂意志自由＂,是他整个自由概念及理论的本质与核心.现从＂意志自由只能从实践的根据来证明＂以及＂自由概念成为实践理性的拱顶石＂这两个角度,突出实践同意志自由不可分离、趋于统一的关系,进而论述＂实践的自由即意志自由＂思想.

简介：摘要随着我国经济的不断发展，城市化进程也在不断加快，城市道路也越发重要。在沥青路面施工中，要加强施工质量监管，提高施工人员专业水平，实现施工操作规范化，从而促进路面平整度提升，为整体施工质量提升提供保障。

简介：我十四岁那年,脾气变得十分暴躁。对于老师和父母的话,我一句都听不进去。无奈,只好打起包袱回家,休学一年。回到家,父亲并没有斥责我,只是对着半途而废的我深深地叹了口气。'我渴望自由,不愿受学校的种种限制。'我丢下这句话。这几天,父亲一直在柴房中砍砍剁剁。一天,父亲对无聊至极的我说:'孩子,你不是一直在找自由的感觉吗?走,跟爸去。'

简介：春光明媚,正是放风筝的好时节。广场上,很多人都在放风筝,天空中飘着五颜六色、姿态各异的风筝。有飞得高高的敏捷的燕子,有舞动优美身姿的长龙,有活泼机灵的兔子……它们把天空点缀得五彩斑斓,好看极了。我的风筝是一个拖着长尾巴、彩虹色的三角形风筝。准备放风筝了,爸爸对我说:'要逆着风放。'我们根据市政

简介：台上的女校长因长了一双瞪如铜铃的大眼睛，私下里，被我们一帮小孩亲切地称为“黑猫警长”。

简介：明朝这一代，有趣得很。皇帝们嗜好奇特，大臣们声名卓著，就连思想界的“异端邪说”也令人瞠目结舌。若是行走在明朝晚期的大街上，随口提到李贽这个名字，别说儒林学士了，就是贩夫走卒都会双眼放光：“李贽又出畅销书了？还是上讲坛评孔子了？”

简介：一过去四十年里,主流电影的镜头平均长度（ASL）急剧收缩,这是文化更大转型的一个迹象和特征,即,后工业社会里注意力持续时间被重组。1960年以前,商业电影的镜头平均长度通常在8-11秒,如今降到4-6秒;而诸如《天幕杀机》（Skyfall,2012年,导演萨姆·门德斯）和《末日之战》等动作电影的平均镜头切换分别为3.3秒和2.5秒。