简介：摘要： 机构是由具体确定相对运动的运动链所组成的。运动链的结构，包括构件的数目，运动副的结构形式和排列，以及 某些构件的相对尺寸等都 具有内在规律性，否则所产生的相对运动是不确定的或者根本不能运动。 本文通过对单自由度八连杆机构的运动链进行类型综合，结合图论模型，得到闭式运动链中的关系式，从而确定运动链中各个构件带运动副的组合情况，并且找出其变型结构，从而得到所有的单自由度平面八杆机构。

简介：摘要本文基于上肢康复设备与治疗分析，设计了一种比较实用的五自由度康复机械手臂，指出了其工作原理，探讨了其运动特性，验算了其主要部件的承载能力，最后设计选择了其驱动系统。

简介：摘要随着现代工业的发展和生产工艺流程中机械自动化程度的提高,工程实践要求不断地提供适应工艺参数复杂多变的新型机构,变自由度机构应运而生.它是一种通过利用自身的结构约束或系统的阻尼约束(弹簧力、摩擦力、重力、生产阻力等)使机构的自由度发生改变以实现不同功能的特殊机构,在现代机械传动的某些特殊领域应用十分广泛。

简介：针对当前主流家用风扇存在的局限性,设计了一款基于单片机实现的家庭电风扇电路。系统采用STM32芯片单片机作为主控核心,搭配红外温度传感器、PWM驱动电路、步进电机、12864液晶显示屏等模块,由红外温度传感器定时检查一定区域内的人体温度,并根据人姿态的高低和人的体温,通过电机调整风扇出风大小,通过三自由度运动平台来调整电风扇方向。最终目的是克服传统电风扇定向定时的局限性,为人们提供更合理的风速和风向,以防止身体感染风寒,让人们充分体验智能化产品给生活带来的巨大福利。

简介：摘要航空发动机是一种高度复杂和精密的装配体，外廓尺寸和重量大、工序繁多，在装配过程中需要进行发动机装配姿态调整，以满足操作性从而进行单元体传动组装和外部管路的安装等整机装配任务。整机装配工艺设计时，姿态调整的合理、宜人性设计，以及不同操作功能的发动机整机装配技术对科研生产效率和辅助资源的利用有着重要影响。

简介：本文针对三自由度转台通信的特点,设计并实现了多线程串口通信和通信协议的组帧、解析,将其封装在DLL中,在此基础上实现了上位机与三自由度转台之间的串口通信。

简介：摘要汽车天窗的密闭性是研究汽车天窗首要考虑的问题，如今机器人检测渐渐地代替了人的检测工作。对于多自由度串联机器人来说，借助ADAMS机械系统动态仿真分析软件，可以大大简化计算工作，机器人的各运动学与动力学性能也可以通过仿真动画和数据图表直观地展现出来。本文以Es165d型6自由度工业机器人为原型，采用ADAMS仿真软件建立了该机器人的虚拟样机并进行了运动学仿真研究。

简介：摘要运动学、动力学以及控制是任何机器人系统开发中要解决的关键问题。为了验证课题组所设计的六自由度并联机器人的合理性，运用刚体运动学原理，通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系，建立了并联机器人的运动学模型。然后，综合拉格朗日方程法和凯恩法的优点，建立了并联机器人的动力学模型，该模型不仅全面的表征了并联机器人的动力学特性，而且具有简单的、通用的形式，为并联机器人控制算法的研究开辟了一条捷径。最后，在给定的工作空间下，采用MATLAB编程和Adams仿真，对并联机器人动平台的运动过程进行了模拟，绘制出动平台做圆周平动时的速度、加速度曲线，通过对比分析，验证了运动学模型的正确性；同时，采用Adams-MATLABSimulink联合仿真，通过分析Simulink模块绘制出的的驱动力误差曲线以及仿真出的动平台运动轨迹，验证了动力学模型的正确性。其研究结果不仅为所设计机构后续的优化与控制提供依据，也为其他并联机构的研究提供参考。

简介：摘要航空发动机是一种高度复杂和精密的装配体，外廓尺寸和重量大、工序繁多，在装配过程中需要进行发动机装配姿态调整，以满足操作性从而进行单元体传动组装和外部管路的安装等整机装配任务。整机装配工艺设计时，姿态调整的合理、宜人性设计，以及不同操作功能的发动机整机装配技术对科研生产效率和辅助资源的利用有着重要影响。

简介：摘要针对六自由度外骨骼上肢康复机械臂功能康复的末端手位姿精确对应问题，基于D-H参数法建立机器人运动学模型，根据机器人微分运动学，建立了表达关节空间角速度与末端手在笛卡尔空间线速度之间速度关系对应的雅克比矩阵，实现了末端手在笛卡尔空间的轨迹规划与运动描述。采用分段计算方法对末端位姿变换矩阵进行微分迭代计算，提高了末端手位姿对应精度及运算效率。

简介：三、掌握实施课堂自由的策略　　教师实施课堂自由的策略能够给学生一个比较自由的空间,　　二、掌握实施课堂控制的策略　　教师实施课堂控制的策略能够使课堂教学有序化和规范化,教师要把握好课堂控制与课堂自由之间的平衡

简介：只有强有力的政府才能保护公民的权利,虽然Holmes和Sunstein在《权利的代价》一书中没有提及俄罗斯,消极权利的实现也得靠政府

简介：学生的自由必须在教师的控制下,但教师又必须对自由进行控制,因此在交际教学中必须给学生以足够的自由

简介：摘要在矿山实际生产中，合适的矿岩爆破块度对生产效率极为重要。矿岩爆破块度不仅与岩石和炸药性质有关，还受到装药结构、爆破参数、爆破技术的影响，为了不同的爆破效果，需要使用不同的爆破方法、参数。在岩石环境条件和炸药不变的情况下，通过改变孔网参数、炸药单耗和微差时间进行生产试验，对爆破后的块度进行筛选分析，得出最优爆破参数，实现爆破块度的控制。

简介：　　1.2基层施工对沥青面层平整度的影响,　　2.4碾压对沥青面层平整度的影响,摊铺机摊铺时、摊铺机摊铺后、碾压前、碾压时及碾压后和沥青混合料温度进行测试

简介：我国社会主义社会对待离婚问题,为此王某诉至法院要求与李某离婚,人民法院对于夫妻感情确已破裂的离婚案件

简介：我国社会主义社会对待离婚问题,为此王某诉至法院要求与李某离婚,人民法院对于夫妻感情确已破裂的离婚案件

简介：

简介：周末早晨,爸爸一遍又一遍地催促小明起床练琴。小明恳请爸爸让他再多睡一会儿。而妈妈则招呼小明:“儿子,起来踢球去!”小明兴冲冲地起床,感谢妈妈陪他一起做运动,享受周末的快乐时光。

简介：我国社会主义社会对待离婚问题,为此王某诉至法院要求与李某离婚,人民法院对于夫妻感情确已破裂的离婚案件