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10 个结果
  • 简介:为打印应用程序的工业大3D的一个新奇7轴机器人在这份报纸被介绍,它被机器人学和自动信息系统的研究所开发,Nankai大学。原型上的底,三维的打印上的机制深深地被把。由在打印的3D调查颜色失真的原因,一个新奇multistep赔偿算法基于模型优化和图象赔偿被开发。最后,试验性的结果显示出打印机器人站台和建议算法的3D的表演。

  • 标签: 机器人模型 立体印刷 优化算法 图像补偿 3D 机器人产业
  • 简介:Thispaperpresentsanovelapproachtodetectanddiagnosefaultsinthedynanmicpartofachisofstochasticsys-tems.theSuchagroupofsystemsaresubjectedtoasetofcrispinputsbuttheoutputsconsideredarethemeasurableprobabilitydensityfunctions(PDFs)ofthesystemoutput,ratherthanthiesystemoutputalone.Anewapproximationmodelisdevelopedfortheoutputprobabilitydensityfunctionssothatthedynamicpartofthesystemisdecoupledfrontheoutputprobabilitydensityfunctions.Anonlinearadaptiveobserverisconstructedtodetectanddiagnosethefaultinthedynamicpartofthesystem.Convergencyanalysisisperfomedfortheerrordynamicsraisedfromthefaultdetectionanddiagnosisphaseandanapplicabilitystudyonthedetectionanddiagnosisoftheunexpectedchangesinthe2Dgrmmagedistributionsinapaperformingprocessisincluded.

  • 标签: 缺陷调查诊断 观察设计 造纸业 随机系统
  • 简介:研究了悬索在超谐波共振和1:3内共振共同作用下的两模态响应.首先利用Galerkin方法对悬索的面内运动方程进行离散,得到无穷维离散模型.并利用多尺度法推导出悬索同时发生超谐波共振和1:3内共振时的平均方程以及近似响应.最后研究了平均方程的稳态解以及垂跨比对幅频曲线、水平张力以及时间历程的影响.

  • 标签: 悬索 多尺度法 内共振 超谐波共振
  • 简介:通过对Pre-B?tzinger复合体中兴奋性中间神经元模型的研究,从神经元动作电位和峰峰间距(ISIs)的角度考察了模型簇发放中所蕴含的动力学特性.通过对神经元膜电容、平衡电位以及离子通道电导系数等电生理参数的考察,得出了神经元动作电位ISIs序列的各种周期分岔现象,如:加周期分岔和倍周期分岔.通过模型结果可以进一步理解Pre-Btzinger复合体中兴奋性中间神经元簇发放的转化模式和编码特性,并为研究这些簇发放特性对呼吸节律的影响提供线索.

  • 标签: Pre-Btzinger复合体 呼吸节律 ISIS 加周期分岔 倍周期分岔
  • 简介:提出一种模糊神经网络控制器并用于机器人轨迹跟踪控制.这种模糊神经网络利用B样条基函数作为隶属函数,可在线根据误差调整隶属函数的形状,使模糊神经网络具有更强的学习和适应能力.仿真与实验结果表明这种网络能很好的用于机器人的轨迹跟踪控制,具有很好的性能.

  • 标签: 机器人 模糊神经网络控制器 轨迹跟踪控制 应用 B样条基函数 隶属函数
  • 简介:研究了地震作用下非线性地基中桩基的3次超谐波共振问题.从地基桩中抽象出力学模型,考虑地基的非线性因素,运用Hamilton变分原理建立了桩基的非线性控制方程.利用Galerkin方法离散上述方程,基于多尺度摄动法研究了地震作用下非线性地基中桩的3次超谐波共振问题.以某嵌岩圆形桩为例,研究了地基土层厚度、剪切波速度及频率比对地震力的影响,数值模拟了非线性地基桩的3次超谐波共振响应,探讨了地震力、地基弹性及非弹性系数对超谐波幅频响应的影响,最后研究桩基产生3次超谐波共振时的时间历程曲线.结果表明,当地震波频率约等于桩基固有频率的1/3时,容易激发桩的3次超谐波共振响应;桩基的3次超谐波共振响应随着地震力、非弹性系数的增大而变得更加显著,随着弹性系数的增大而逐渐变小.

  • 标签: 地震力 非线性地基 3次超谐波
  • 简介:研究3D刚体摆姿态稳定性的滑模控制问题.3D刚体摆由一个刚体绕一固定且无摩擦的支点旋转,刚体受到恒重力作用且具有三个转动自由度.针对3D刚体摆平衡位置处的姿态稳定控制问题,设计了滑模控制器并分析了角速度和姿态的渐进稳定性.由Lyapunov直接法找出了各个滑模系数取值的充分条件,并通过数值仿真实验验证了滑模控制方法的有效性.

  • 标签: 3D刚体摆 姿态稳定 滑模控制
  • 简介:Thispaperproposesanewasymptoticattitudetrackingcontrollerforanunderactuated3-degree-of-freedom(DOF)laboratoryhelicoptersystembyusinganonlinearrobustfeedbackandaneuralnetwork(NN)feedforwardterm.Thenonlinearrobustcontrollawisdevelopedthroughamodifiedinner-outerloopapproach.TheapplicationoftheNN-basedfeedforwardistocompensateforthesystemuncertainties.Theproposedcontroldesignstrategyrequiresverylimitedknowledgeofthesystemdynamicmodel,andachievesgoodrobustnesswithrespecttosystemparametricuncertainties.ALyapunov-basedstabilityanalysisshowsthattheproposedalgorithmscanensureasymptotictrackingofthehelicopter'selevationandtravelmotion,whilekeepingthestabilityoftheclosed-loopsystem.Real-timeexperimentresultsdemonstratethatthecontrollerhasachievedgoodtrackingperformance.

  • 标签: 3-DOF HELICOPTER NONLINEAR Robust control ASYMPTOTIC
  • 简介:Pre-Botzinger复合体中兴奋性神经元节律性簇放电与呼吸节律的产生关系密切.泄漏电流对神经元簇放电具有重要的调节作用.本文利用双参数分岔分析和快慢变量分离等方法,研究了泄漏电流对耦合神经元簇同步模式及其转迁机制的影响.结果表明,在不同初始条件下,当泄漏电导改变时耦合神经元分别表现为同相“fold/homochnic”型、“subHopf/homoclinic”型和反相“fold/foldcycle”型和“subHopf/foldcycle”型簇放电.本文的研究为进一步探索呼吸节律的产生机制提供了一些见解.

  • 标签: 簇放电 双参数分岔 快慢变量分离 pre—BiStzinger复合体 呼吸节律