简介:摘要文中基于仿生学原理,设计了一种以六足昆虫为原型的六足机器人控制系统,该系统可控制机器人实现多种仿生动作。系统采用主从设计结构,以FPGA开源平台为主机控制核心,以STM32F103为从机控制核心,通过LDX-218数字舵机来驱动运动关节,在系统软件的控制下实现了蜘蛛和普通螃蟹两种行走模式,具有完成多种仿生运动动作以及自主超声波避障,红外桌面防跌等功能。为了满足六足机器人运动控制器实时性的要求,在分析机器人运动控制器体系结构特点的基础上,提出一种基于ARM+DSP+FPGA的机器人运动控制器。硬件电路采用模块化设计。实验结果表明,该六足仿生机器人运动平稳,适应能力强,具有很高的实用价值。
简介:摘要近现代中国画中,有不少传世作品收到了谢赫“六法”中的启发或者有着深远的影响。而中国绘画作为中国文化的重要组成部分,使我对这个课题感觉产生了特别多的兴趣。我国最早的一部有着科学性和探究性的绘画中的理论专著,那就是南齐画家谢赫的理论作品——《古画品录》。而他在序言中提出了“六法”,即是在六个方面概括出了中国画所具备的要素。而当中的“随类赋彩”,被近现代画家广泛运用,一方面呢作者依照物象的固有色所着色;另一方面呢,会根据构图的整体需要,以及情感是作者在绘画中想要表现的关键。我们通过“随类赋彩”来了解它对近现代中国画的影响,皆能从中受到启示。