简介:【摘要】量感是小学生必备的核心素养之一,是形成抽象能力和应用意识的经验基础和桥梁。量感是对可测量事物的大小、多少、长短等属性的直观感知,但这种直观感知是基于丰富体验活动中的经验积累。所以,量感的培养非一朝一夕之事,充分的感量体验活动是发展学生量感的基础与前提,教师应创设多元的感量体验活动,让学生在活动中经历观察、操作、猜想、实验、比较等过程亲身体验量的产生、叠加、形成的过程,逐步感悟量的本质特征,积累量的实践经验,培养量感,发展数学素养。
简介:在利用时滞比例-积分-微分(PID)算法对姿态进行控制的飞行器控制系统中,针对时滞系统对四旋翼飞行器的影响,设计了四旋翼飞行器的抗干扰控制器,使其在均值为300ms的时滞系统作用下,将平均超调量控制在20%以内.该设计首先对飞行器进行物理建模,在传统飞行器控制系统回路中引入多层控制,运用线性二次型最优控制(LQR)算法进行姿态角外控制,减小时滞对系统的影响,使飞行器控制系统的姿态调整更具快速性、稳定性和鲁棒性.再根据物理模型的传递函数,引入粒子群算法,对PID算法进行参数的整定.最后利用蒙特卡洛模拟验证算法的可行性.经过相关调试工作,由此系统构成的小型四旋翼飞行器能够在抗干扰通信、编队飞行等系统中稳定飞行.