简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:[目的]探讨少年儿童领悟社会支持、自尊和儿童社交焦虑的关系.[方法]采用领悟社会支持量表、自尊量表和儿童社交焦虑量表对308名兵团少年儿童进行问卷调查,利用回归分析来研究变量之间的关系.[结果]少年儿童社交焦虑评分在年级(F=3.645,P〈0.05)上差异有统计学意义;儿童社交焦虑与领悟社会支持、自尊呈负相关(r=-0.136/r=-0.351,P〈0.05);领悟社会支持、自尊对儿童社交焦虑起负向预测作用(P〈0.05);自尊在领悟社会支持与儿童社交焦虑之间起到完全中介作用(中介效应值为28.2%).[结论]领悟社会支持对儿童社交焦虑的影响完全是通过自尊的中介作用实现的.