简介:针对1点RANSAC(RandomSampleConsensus)单目视觉EKF(ExtendedKalmanFilter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。
简介:广义Nekrasov矩阵在经济数学、控制理论、数值代数等诸多领域中都有着重要的作用.本文研究了广义Nekrasov矩阵的判定问题.首先从矩阵的元素出发,利用不等式放缩的方法,构造正对角矩阵因子,获得了广义Nekrasov矩阵几种新的判别方法,推广了已有的一些结果.最后用数值算例说明了所得结果的有效性.
简介:基于刚性配体2-(4-噻唑基)苯并咪唑和二价金属铜离子在水热条件下成功地合成了2个Keggin型多酸化合物[CuⅡ(L1)2(H2O)]2[SiW12O40](1)和[(L1)4(L2)2(H3PMo12O40)2]·5H2O(2)(L1=2-(4-噻唑基)苯并咪唑,L2=苯并咪唑).通过单晶X-射线、红外光谱和元素分析对化合物1和2进行了表征.在化合物1中,存在2个独立的结构单元:Keggin型多酸和蝴蝶状的络合物阳离子[Cu(L1)2(H2O)]2+.化合物2为含有混合配体的超分子结构,由Keggin型多酸、4个游离的L1和2个L2配体组成.此外,研究了化合物1和2的电化学和光催化性能.