简介:为了建立一个可实际应用于蛇形机器人运动的通用且易于控制的步态,提出了一种基于serpenoid曲线的蠕动步态模型.通过对蠕动运动过程中相邻2个波形的分析和对serpenoid曲线的近似,建立了运动波形上各相邻连杆间的相对角度运动方程和各连杆与基线之间的绝对角度运动方程,并给出该步态的2个效率判据:能量损失函数.厂和一个周期的单位步长dunit、通过仿真和实验讨论了相关的3个参数(组成运动波形的连杆数n、相邻连杆的夹角α和相邻夹角的相位差β)对步态效率的影响,结果表明:f基本上不受n的影响,增加n可显著提高dunit,α的最大振幅随着n的增大而减小.对于确定的n,f对整个位移的影响随着α的增大而减弱.该步态模型可适用于运动波形由不同连杆数组成的蛇形机器人的蠕动,波形连杆较多或连杆夹角较大均可获得较大的运动速度.
简介:“高考是一场战斗。参加者应该是战士。你愿意作为一名战士去参加战斗吗?”——《高考战斗手册》“高考是一场没有硝烟的战争。”高三的考场是人生的“战场”,高三的考生是无畏的“战士”。男孩突然变得沉稳,女孩突然变得文静,调皮捣蛋的学生也会变得本分,一切都在突然间悄无声息地发生着变化。教室里少了嘈杂和喧哗,走廊里也没了闲散的身影,所有人都在朝着一个目标,使劲、使劲,再使劲。高考是实力的较量,是心理的较量。时光流逝着,硝烟渐浓,一本本教材像沙袋,一张张卷子像弹坑,一次次模考似战壕。我们跌跌撞撞从沙袋后面发起冲锋,从一个弹坑扑向另一个弹坑,从一条战壕跨向另一条战壕……