简介:摘要为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法。首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法。该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统。其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法。最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验。当插秧机以1m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4cm,平均跟踪偏差为0.84cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6m,平均跟踪偏差控制在12cm以内。仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走。
简介:摘要:随着人们生活水平的提升,对食品安全的重视程度也在提高。食品安全是关系民计民生的大事,与人们的生命安全和社会稳定有直接关系。食品安全一直以来都是人们关注的焦点,而微生物污染是造成食品安全问题的重要因素之一。因此,微生物检测至关重要。酶联免疫吸附法作为一种可靠、高效的微生物检测技术,基于抗原-抗体反应原理,通过标记抗体或抗原的方式,可以快速、准确检测食品中的毒素、药物残留、微生物等,具有结果准确、灵敏度高、选择性好等优点。因此,酶联免疫吸附法一直被广泛应用于检测真菌毒素、转基因食品、药物材料及食品微生物等。本文就酶联免疫吸附法在食品安全检测中的应用展开探讨。
简介:摘要:化学发光免疫分析是利用人体免疫反应的高特异性以及化学发光的高度灵敏性特点来检测人体微量抗原或抗体的一种免疫分析技术。作为这项技术最直接的应用平台,化学发光测定仪在医用临床免疫检测方面有着举足轻重的地位。本文介绍了化学发光免疫分析仪的发展过程、现状、原理、基本结构。并引出一种常见的结构布局形式,同时对化学发光免疫分析仪的核心功能做了介绍。可以帮助从业者更快的了解化学发光免疫分析仪,具备较深的现实意义。