简介：摘要本文基于上肢康复设备与治疗分析，设计了一种比较实用的五自由度康复机械手臂，指出了其工作原理，探讨了其运动特性，验算了其主要部件的承载能力，最后设计选择了其驱动系统。

简介：摘要随着现代工业的发展和生产工艺流程中机械自动化程度的提高,工程实践要求不断地提供适应工艺参数复杂多变的新型机构,变自由度机构应运而生.它是一种通过利用自身的结构约束或系统的阻尼约束(弹簧力、摩擦力、重力、生产阻力等)使机构的自由度发生改变以实现不同功能的特殊机构,在现代机械传动的某些特殊领域应用十分广泛。

简介：摘要汽车天窗的密闭性是研究汽车天窗首要考虑的问题，如今机器人检测渐渐地代替了人的检测工作。对于多自由度串联机器人来说，借助ADAMS机械系统动态仿真分析软件，可以大大简化计算工作，机器人的各运动学与动力学性能也可以通过仿真动画和数据图表直观地展现出来。本文以Es165d型6自由度工业机器人为原型，采用ADAMS仿真软件建立了该机器人的虚拟样机并进行了运动学仿真研究。

简介：摘要运动学、动力学以及控制是任何机器人系统开发中要解决的关键问题。为了验证课题组所设计的六自由度并联机器人的合理性，运用刚体运动学原理，通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系，建立了并联机器人的运动学模型。然后，综合拉格朗日方程法和凯恩法的优点，建立了并联机器人的动力学模型，该模型不仅全面的表征了并联机器人的动力学特性，而且具有简单的、通用的形式，为并联机器人控制算法的研究开辟了一条捷径。最后，在给定的工作空间下，采用MATLAB编程和Adams仿真，对并联机器人动平台的运动过程进行了模拟，绘制出动平台做圆周平动时的速度、加速度曲线，通过对比分析，验证了运动学模型的正确性；同时，采用Adams-MATLABSimulink联合仿真，通过分析Simulink模块绘制出的的驱动力误差曲线以及仿真出的动平台运动轨迹，验证了动力学模型的正确性。其研究结果不仅为所设计机构后续的优化与控制提供依据，也为其他并联机构的研究提供参考。

简介：摘要针对六自由度外骨骼上肢康复机械臂功能康复的末端手位姿精确对应问题，基于D-H参数法建立机器人运动学模型，根据机器人微分运动学，建立了表达关节空间角速度与末端手在笛卡尔空间线速度之间速度关系对应的雅克比矩阵，实现了末端手在笛卡尔空间的轨迹规划与运动描述。采用分段计算方法对末端位姿变换矩阵进行微分迭代计算，提高了末端手位姿对应精度及运算效率。

简介：摘要在矿山实际生产中，合适的矿岩爆破块度对生产效率极为重要。矿岩爆破块度不仅与岩石和炸药性质有关，还受到装药结构、爆破参数、爆破技术的影响，为了不同的爆破效果，需要使用不同的爆破方法、参数。在岩石环境条件和炸药不变的情况下，通过改变孔网参数、炸药单耗和微差时间进行生产试验，对爆破后的块度进行筛选分析，得出最优爆破参数，实现爆破块度的控制。

简介：摘要近几年，伴随科技创新和社会发展，高速铁路在此过程中取得了不小成绩，成为全球利用率最高的现代化交通用具。在我国各地地区修建高速铁路的过程中，隧道施工所占比例较高，隧道二次衬砌的施工质量对今后线路的安全长久运营显得尤为重要。本文从影响隧道拱顶混凝土密实度的主要因素出发，对隧道二次衬砌拱顶密实度控制措施进行深入探析，希望能对隧道拱顶混凝土密实度的提高工作起到重要的作用。

简介：摘要随着社会经济的快速发展，我国的公路建设随之步入了发展的快车道。从当前我国的公路公路建设情况来看，普遍采用了沥青混凝土路面，从整体上看路面平整度较高，使用效果较好，但频发的质量问题也不容忽视。因此，笔者在本文中结合施工实践对影响沥青路面平整度的原因进行了深入分析，并提出了相应的解决策略，希望能为提升我国沥青混凝土路面的平整度做出一点贡献。

简介：摘要本文主要对公路路面施工平整度的控制工艺进行研究，然后，从影响公路平整度的因素方面进行分析，最后提出提高公路路面施工平整度的主要措施，使公路路面施工中更好的控制施工工艺，应用科学有效的施工技术和施工工艺对公路进行施工，同时利用合理的机械设备进行施工辅助，从而在公路建造过程中控制好路面的平整度，促进公路路面施工技术水平的提高，推动公路建设行业的发展。

简介：摘要随着交通流量的不断增长，公路工程建设的数量也越来越多，公路工程的建设质量要求也越来越高，接缝台阶、波浪、坑凹、起拱以及沉降等因素对路面平整度产生极大的影响，不仅增加轮胎磨损系数和燃料消耗，也会降低车辆运行效率，甚至会对车辆安全产生影响，加强对公路路面平整度影响因素研究，有着极为重要的实践意义。

简介：摘要本文从基层施工质量的影响，施工机械作业的影响，施工过程中其他因素的影响三个大的方面对沥青混凝土路面平整度的控制进行了深入的探究，同时，在施工机械的影响中分三个小点，从摊铺机，压路机出发进行了细致的讨论，最终得出平整度控制的结论。

简介：摘要填土是工程施工中工程量大、投资多、影响工程质量的关键环节，但其重要性又往往被施工人员所忽略。不注意总结经验和施工方法的路基施工，常导致路基沉陷、失稳或挡土墙滑移等诸多问题。同时，由于土源不同、性质有差异，很难从根本上找到一种具体通用的施工方法。由此研究土的压实机理，根据土的压实特性，特别是动荷载下的特性，寻求一种土方压实方法，对于提高工程质量、节约成本具有至关重要的意义。

简介：摘要在当今的道路建设中，由于施工的水平不断提高，企业间的竞争焦点越来越着眼于路面平整度，把它作为衡量施工能力和水平以及市政道路工程质量优劣的重要指标之一。路面平整度是评定路面质量的主要技术指标之一，它关系到行车的安全、舒适以及路面所受冲击力的大小和使用寿命，不平整的路表面会增大行车阻力，并使车辆产生附加的振动作用。鉴于此，本文就如何控制市政沥青路面平整度进行探讨，以供大家参考。

简介：摘要随着预制装配式结构的不断推广，越来越多的高层住宅项目采用预制装配式剪力墙结构。部分高层预制装配式剪力墙结构外墙为工厂化加工，现场拼装安装，外墙外无抹灰湿作业，要求外墙板安装施工一次成优。高层住宅预制外墙全高垂直度为30mm以内，则预制外墙板安装准确度的控制将为工程施工中的重要工序之一，因此本论文就预制外墙板安装准确度控制要点展开研究。

简介：摘要在世界范围内的工程爆破领域，爆破后岩石的块度控制一直备受工程施工人员重视。如在防波堤等的修筑过程中，需要严格控制大块率和粉矿率，达到防波防浪的工程效果。在矿山生产中，由于爆破后需要及时将爆堆铲装、运输，因此要严格控制大块率。通过岩体爆破块度控制理论，最大限度地利用岩体的工程地质性质和炸药爆炸能量，达到预期的爆破效果，减少二次爆破量，已成为工程爆破领域一个热门课题。

简介：摘要洁净度影响因素是多方面的，尘埃颗粒及微生物、人的活动、施工设备、施工过程、日常清洁管理等，都会对洁净厂房的洁净度产生重要影响。为加强洁净度控制，确保施工质量和良好的厂房建设环境，建设安装阶段应该有针对性的采取控制对策，严格落实洁净度控制原则、加强安装阶段洁净度控制、建立完善的洁净度控制机制、注重现代管理文化的应用，并提高安装施工人员素质。

简介：摘要针对原水钠离子测定过程中电极出现白色附着物，导致钠度计标定失败，测定数据失真的问题。分析白色附着物产生的原因，结合试验分析数据，提出解决钠度计校正失败应采取的预防和改进措施。

简介：摘要本文主要结合实际工程深入探究翻模法，在施工前，不仅要明确翻模法的施工要点，还要熟悉并掌握翻模法的施工工序以及施工工艺，以免因不熟悉流程或工序影响到工程整体施工效果。在总结以往经验与教训的基础上，可制定翻模法施工桥梁薄壁墩的竖直控制措施，用以完善传统施工中的不足，利用全新的施工工艺提升工程效率与水平。翻模法在桥梁薄壁墩施工中取得明显成就，因此可加大翻模法的推广力度。

简介：摘要如今，我国公路建设工程如火如荼，相应的公路使用要求越来越高。基于此，本文分析了公路沥青路面不平整原因，从基层平整度的影响、路基的不均匀沉降、原材料与自然因素等方面进行了探析，并提出了公路沥青路面平整度施工控制措施，从材料质量控制、施工工艺控制、路面接缝处理等方面进行了探究。权作引玉之论，为相关研究提供参考。

简介：摘要现阶段，随着科学技术水平的提高，我国道路建设水平不断提升，为了确保交通运行的便捷、舒适与安全，目前常采用沥青混凝土路面。沥青混凝土路面具有平稳、噪音低、修建简单、铺设后可以立即开放使用等特点，是近几十年来发展较快的一种路面类型。为了保障行车的舒适性，提升公路使用的安全性，有效控制路面平整度是必不可少的。