简介:在利用时滞比例-积分-微分(PID)算法对姿态进行控制的飞行器控制系统中,针对时滞系统对四旋翼飞行器的影响,设计了四旋翼飞行器的抗干扰控制器,使其在均值为300ms的时滞系统作用下,将平均超调量控制在20%以内.该设计首先对飞行器进行物理建模,在传统飞行器控制系统回路中引入多层控制,运用线性二次型最优控制(LQR)算法进行姿态角外控制,减小时滞对系统的影响,使飞行器控制系统的姿态调整更具快速性、稳定性和鲁棒性.再根据物理模型的传递函数,引入粒子群算法,对PID算法进行参数的整定.最后利用蒙特卡洛模拟验证算法的可行性.经过相关调试工作,由此系统构成的小型四旋翼飞行器能够在抗干扰通信、编队飞行等系统中稳定飞行.
简介:摘要管道公司授权生产管理的7座原油码头,2016年上岸进口原油总量超亿吨,接卸油轮700多艘次,全年滞期费以数千万美元计,给进口原油成本增加了额外负担。如何做好油轮卸港时间管控工作,降低滞期时间及费用成为当前油品运输的重要工作。本文建立了油轮卸港“一船一分析”的管控模式,通过找准可控环节,划分作业流程等措施,旨在解决卸港滞期管理中存在的滞期原因认定、多环节交叉导致的管理粗放问题,为各码头能够及时发现自身短板,不断提升接卸效率,努力降低滞期时间提供有力依据。
简介:基于线性黏弹性理论(LVE)推导出沥青混料在动态蠕变实验中的变形预估模型.然后,将线性黏弹性变形预估模型和实验结果对比,分析说明了线性黏弹性预估模型的不足.最后,为了提高预估准确性,对线性黏弹性预估模型进行了修正,使其具有与沥青混合料变形特性相符的非线性特性,并用实验数据对修正模型进行了验证.结果表明,线性黏弹性变形预估模型无法模拟沥青混合料的永久变形的非线性特性,而修正变形预估模型可以准确地预测动态蠕变实验中变形的全过程以及永久变形.说明了所提出的修正方法可以有效地提高线性黏弹性变形预估模型的准确性,该修正模型可以为沥青路面的车辙预估提供指导.
简介:摘要针对钢-混凝土组合结构动力响应计算,工程中一般根据规范来确定结构阻尼比,由此易导致结构动力响应计算结果与实际情况相差较大,不利于结构安全评估的问题。本文首先以天津某超高层组合结构中钢管混凝土柱为算例进行分析,使用ADINA与MSC.NASTRAN软件分别建立该结构的有限元模型,根据计算出的结构阻尼比以及自振特性,确定钢管混凝土柱的等效阻尼比。针对不同阻尼比情况下,后文计算反应谱中地震影响系数、风振等效风荷载,对地震影响系数随结构自振周期的分布和风荷载沿高度的分布进行详细的比较。计算结果表明,在对钢管混凝土柱进行动态响应计算时,应对其阻尼比进行科学取值,以免给结构安全评估带来不利影响。
简介:研究了线性时滞系统的可靠保性能控制问题,该系统含有不确定性和执行器故障问题。考虑范数有界的不确定性和连续模型执行器故障,根据Lyapunov稳定性理论袁给出状态反馈保性能控制器的存在条件,使得无论是否存在不确定性因素和执行器故障因素,均使得闭环系统是渐近稳定的,且控制器满足的性能指标有上界遥运用LMI方法,提出了控制器的设计方法遥最后通过数值算例验证了设计方法的可行性。
简介:以时变时滞不确定奇异系统为研究对象,通过构造Lyapunov—Krasovskii泛函,利用New—ton-leibniz公式推出新的不确定性结构,给出了新的不确定系统的渐近稳定性判据,最后根据交叉项界定方法将结论以线性矩阵不等式的形式给出.
简介:(新华社2016年12月31日电)新年前夕,国家主席习近平通过中国国际广播电台、中央人民广播电台、中央电视台、中国国际电视台(中国环球电视网)和互联网,发表了2017年新年贺词。下面我结合初中思想品德知识对习近平总书记的新年贺词加以阐释,以帮助同学们复习备考。1.2016年,是非凡的一年,也是难忘的一年,'十三五'实现了开