简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。
简介:摘要院OpenFlow标准的推出极大的促进了下一代互联网的发展。然而OpenFlow技术本身的结构也面临着挑战,由于OpenFlow交换机需要不断与Controller通信会增大延时,消耗网络带宽。本文针对OpenFlow交换机与Controller通信频繁的特点,提出了状态行为转发算法,该算法通过对转发表的访问频率方面进行优化,有效减少了OpenFlow交换机与Controller通信,降低了延时和带宽损耗。