简介:摘要: 海上风电设备在安装施工和后期运维环节中,需要对水面以下的部件以及其工作环境进行定期的检测,目前采用潜水员进行人工检测的实施成本与人员安全风险都比较高;采用水下机器人对水面以下部件的检测已经成为行业趋势。本文针对海上风场水下桩基腐蚀与冲刷情况日益凸显的现状,研究了在海上风电水下检测方面的小微型ROV设计与应用。通过聚焦水下检测目标应用范围,定制化的ROV设计,以及用多推进器耦合控制的方式来实现水下检测机器人的控制系统,在实验室环境和海上风电场都进行了应用测试。海上风电水下检测机器人在海上风电后运维市场具有广泛的应用前景。
简介:摘要:由于桥梁在使用寿命期间的运行和恶劣的环境条件,桥梁一直在不断恶化。特别是,桥墩的裂缝会给整个桥梁的完整性和安全性带来严重的问题。而我国因桥梁大部分为建国后所建,桥龄一般为40年左右,桥梁病害开始逐渐暴露,危桥逐年增多,荷载能力逐年下降。而现有桥墩裂缝检测方法受客观因素等限制较大,本文将对现有桥墩裂缝检测与检查技术存在的缺陷与不足提出研究方向与改进方法。通过开发由多个视觉摄像机,攀爬机器人和控制计算机组成的环形攀爬机器人系统,近距离扫描桥墩裂缝后,基于深度学习的语义分割和基于欧氏距离变换的裂纹量化算法来处理原始视觉图像,建立数字裂缝图。