简介：依托matlab符号函数工具箱,编写了用于计算平面任意多连杆机器人动力学公式的程序.并以七连杆机器人为例.由本程序计算得到七连杆机器人的动力学公式,并作了数值仿真,仿真的结果与实际较为符合.本方法简便、高效,与现代计算机技术的发展契合,也为后续的机器人控制奠定基础.

简介：摘要近年来，专业知识学习的信息需求受到了众多专家学者的关注，是当前研究的重点和热点，本文主要的内容是对专业知识学习的信息需求做出相关调查研究；同时，在研究的过程中加入系统动力学的思想，根据大学生专业知识信息需求的系统动力学研究步骤得出最后结论，分析其研究的仿真结果，提出学习伙伴式智能答疑系统(LP-QAS)是大学生专业知识学习的有效信息服务途径之一，能够为大学生专业知识信息的需求提供帮助。

简介：针对地球静止轨道空间碎片清除需求,开展了服务星通过绳索拖拽空间碎片离轨多体动力学与控制仿真研究.分析了在轨拖拽期间系统拓扑构型,采用递推方法推导了考虑地球J2摄动的服务星和空间碎片柔性多体动力学方程组,建立了基于集中参数法的绳索动力学模型,通过约束方程将绳索与服务星和空间碎片相连接,建立了服务星姿态控制力矩方程,最后形成了服务星在轨拖拽空间碎片期间柔性多体系统多体动力学方程.通过悬链线模型与本文采用的集中参数模型的比较验证了本文采用的柔性绳索模型的正确性,然后通过数值仿真分析了与服务星质量接近的空间碎片被拖动期间动力学特性,为这类航天器总体设计及空间碎片清除策略制定提供了参考依据.

简介：摘要近些年来，随着我国经济社会的迅猛发展，国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型，然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵，再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制，通过PMSM的数学模型，得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系，并用飞轮矩来表示转动惯量，并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上，得到系统总的转动力矩，将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合，就可以得到机器人完整的动力学模型，可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。

简介：摘要力学理论是机械设计的重要指导。由于在以往通常是把机械定义为静态状态，所以在设计机械结构时，往往侧重于应用静态力学，并在对压力以及摩擦力进行考量时，力学分析往往是针对静态状态来进行，并设计出相应的机械结构。然而，随着市场经济的快速发展，机械产品不断增加，对机械结构设计的要求也逐渐升高，为了满足市场更为多元化的需求，在机械结构设计中逐步开始应用运动力学。

简介：摘要近年来，中国高速铁路快速发展，对我国经济发展和人们生活方式的影响极大，赢得了社会各界的赞誉。转向架在高速动车组中的作用是承担车体的重量和自身的重量，引导车辆在轨道上运行，让其顺利从曲线过渡保证动车行驶的稳定。基于此本文就对高速动车组转向架的发展及其动力学特性进行研究。

简介：摘要随着现代工业的发展，汽轮机的发展非常迅速，转速越来越快，效率也得到很大的提高。当汽轮机在运转时，转子系统常常会因为发生振动而产生噪声，使转子的工作效率降低，甚至发生失稳，引发安全事故，因此在汽轮机的设计之前，对转子动力学进行分析研究，就具有重要的理论意义和实用价值。基于此，本文主要对汽轮机转子设计与转子动力学进行分析探讨。

简介：摘要运动力学主要包含诸多力学原理，而且很多机械设计流程往往需要运用到这些力学原理，以保证设计的科学性。特别是对于以往机械设计构造而言，静态力学的概念运用相对较为广泛，但是在实际运作过程中，机械设备往往是一个动态运动过程，因而研究对应的动态力学在机械设备构造设计中的运用，也显得格外重要。

简介：摘要高速电气化铁路中行驶的列车随着运行速度的加快，弓网动态系统的作用会变得十分明显，接触网与受电弓间的动态接触也变得越来越复杂，只有考虑受电弓以及接触网在内的系统设施的弓网系统，才能得到真实的弓网动态模型。弓网系统的动力学性能会影响到列车的运行安全性以及受电弓的受流稳定性，因此必须加强弓网系统的动态特性的研究。本文对弓网系统的动力学仿真模型进行了分析。

简介：摘要感染性休克属于微循环功能障碍病症，该病症发生突然且病情较急，主要是由于病原微生物所产生的毒素进而导致体液失衡，会给机体组织器官带来一系列的器官受损综合征，因此，感染性休克患者存在极高的病症死亡率。无创血流动力学监测技术可以有效监测感染性休克患者的病情发展，具有极大的临床应用价值。本文以综述形式阐述感染性休克患者的无创血流动力学监测效果进展。

简介：纳米孔隙内气体流动的理论预测对气体微流控器件的设计和制造具有重要的理论指导作用,文章采用分子动力学方法研究了氮气、氧气和二氧化碳混合气体在平行壁纳米孔隙内的剪切流动特性和边界滑移特性.研究结果表明:随着加入二氧化碳比例的不断增加,混合气体滑移速度不断增大,并且当二氧化碳的比例低于20%时,混合气体流动速度沿孔隙宽度方向呈线性分布;而当比例达到40%后,其速度轮廓将呈现非线性趋势.当二氧化碳所占比例为20%时,随着孔隙宽度的增加,混合气体的整体边界滑移随之减小.探究了混合气体密度和气-固耦合强度对混合气体流动及边界滑移的影响机理.发现随着混合气体密度的减小,气流边界滑移增大;随着气-固界面耦合强度的增强,边界气体分子易被吸附而出现黏滑运动,气体分子在边界处的积聚现象增强,剪切应变率增大,边界滑移减小.

简介：在Leslie-Gower捕食模型中引入乘积型Allee效应,并分析模型的性质.首先,模型存在正向不变集,解是一致有界的.其次,讨论了平衡点存在和稳定的条件,并利用Liapunov函数方法得到正平衡点全局渐近稳定的充分条件.最后,根据Hopf分岔定理分析了分岔现象出现的条件和在这个过程中产生的极限环.

简介：以我校王大珩科学技术学院光电信息科学与工程（理）专业电动力学课程为试点,开展了创新训练教学模式的研究。由任课教师给出训练题目,组织学生分组和选题,每个小组配备一名指导教师,指导学生进行创新训练工作。学生在学期末提交创新训练报告,并进行答辩,任课教师按照评分标准给出创新训练成绩,并作为期末总成绩的一部分。通过在2014级光电信息科学与工程（理）专业实行该教学模式,学生在实践和创新能力方面有了显著提高,这也为该教学模式在应用物理学等其他专业电动力学教学中的推广奠定了一定基础。

简介：水热合成并表征水硅铀矿,在此基础上对水硅铀矿在硫酸体系中的浸出过程进行研究,并将结果与其他相关的合成U4+矿物如氧化铀(UO2)和钛铀矿(UTi2O6)在类似条件下的浸出速率和浸出率进行比较。浸出时间对铀溶出影响的研究表明,水硅铀矿在36~48h被完全浸出,该反应的活化能为38.4kJ/mol。与水硅铀矿相比,氧化铀矿的溶出速率明显较快,可以在3h内达到完全溶出(Ea=42~84kJ/mol)。比较而言,合成钛铀矿的浸出速率较水硅铀矿的明显更低,其144h铀的最大浸出率只有18%。上述3种矿物溶出速率和提取率的显著区别与文献报道相符合,即矿物的可溶出性为氧化铀>水硅铀矿>钛铀矿。在天然水硅铀矿中,由于杂质的存在,其可溶出性可能会被进一步抑制。

简介：针对多体系统动力学微分-代数方程求解问题,研究基于Lie群表达的约束稳定方法.首先引入新的Lagrange乘子,结合位移约束、速度级约束和加速度级约束方程,构造了新的Lie群微分-代数方程.然后使用向后差商隐式方法和CG(Crouch-Grossman)方法,对微分–代数方程进行离散求解,得到精确度较高的动力学仿真结果.该方法在精确保持各级约束方程的同时,保持旋转矩阵的正交性,并且使系统总能量误差较小.

简介：摘要目的分析不同喉镜气管插管全麻时患者血流动力学。方法选择2015年5月-2017年5月在我院行气管插管全麻手术治疗的98例患者临床资料，按不同喉镜分2组，各49例，对照组患者予普通喉镜，观察组患者予可视喉镜，比较组间血流动力学及并发症。结果观察组T2、T3时的HR、MAP、RPP指标值均比对照组低（P＜0.05），观察组T3、T5时的皮质醇含量（466.60±2.42）nmol/L、（429.30±2.91）nmol/L均比对照组低（P＜0.05）。观察组并发症发生率4.08%比对照组16.33%低（P＜0.05）。结论气管插管全麻患者应用可视喉镜可减少血流动力学波动及插管并发症，并减轻应激反应，安全性高。

简介：建立了一种冲压机构模型简图，给出了冲压机构运动动力学方程，并推导了冲压机构滑块运动位移、速度及加速度运动方程式。最后引用改进粒子群算法优化目标函数，将优化结果输入到MATLAB软件中进行滑块位移、速度及加速度仿真。同时，与优化前仿真结果进行比较和分析。仿真结果显示，冲压机构设计变量参数采用改进粒子群算法优化后，在冲压机械工件过程中，其运动速度几乎处于匀速状态。冲压机构运动参数采用改进粒子群算法优化后，能够提高冲压机构运动的稳定性，从而提高冲压件产品的质量。

简介：摘要目的探讨并分析轻比重和重比重布比卡因对高龄患者血流动力学的影响。方法选取我院于2016年7月~2017年7月收治的200例高龄下肢骨科手术患者，根据随机数字表法，分为轻比重组和重比重组，各100例。轻比重组给予1.2mL布比卡因+1mL注射用水，重比重组给予1.2mL布比卡因+1mL10%葡萄糖，两组均采用腰硬联合麻醉。比较两组患者麻醉前后的血流动力学指标，包括收缩压、舒张压、平均动脉压及心率等，观察并记录结果。结果重比重组麻醉后5分钟及10分钟，心率明显增快，收缩压、舒张压及平均动脉压明显降低，变化幅度明显大于轻比重组，P<0.05，差异具有统计学意义。结论轻比重布比卡因相比于重比重，对患者血流动力学的影响较小，值得临床广泛推行。

简介：针对多体系统动力学数值仿真问题,研究基于Hermite插值的离散变分方法.首先对广义坐标和广义速度进行Hermite插值,结合Gauss数值积分方法,利用Hamilton原理和离散力学变分原理,建立了含已知导数信息和含未知导数信息的Hermite插值离散变分数学模型,求解得到精确度较高的动力学仿真结果.该方法可以在步长较大时精确保持约束方程,并保持系统总能量在一定范围内有界变化,适用于长时间仿真情况.

简介：人力资源是第一资源，是建设创新型国家的根本，高等院校担负着培养创新人才的重任。产学研协同培养创新人才是一项系统工程，构建产学研协同视角的创新人才培养系统动力学模型，有助于掌握相互之间的关系与作用机理，探索具体的合作路径，对提高创新人才培养的质量具有重要的现实意义。