简介: 代表作有陶希圣的《中国社会形式发达过程的新估定》(《中国社会史论战》第2辑)、 尚钺主编《中国历史纲要》(人民出版社1954年版)和《关于中国古代史分期问题》(《 历史研究》1979年第3期)、王仲荦《关于中国奴隶社会的瓦解及封建关系的形成问题》 (《文史哲》1956年第3、4、5期)、何兹全《中国古代社会》(河南人民出版社1991年版 )和《汉魏之际封建说》(《历史研究》1979年第1期)、王思治《三论汉代是奴隶社会》 和《两汉社会性质问题及其它》(三联书店1980年版)、日知《中国古代史分期问题的关 键何在》(《历史研究》1957年第8期)、赵俪生《从阶级关系和阶级斗争角度来看我国 古史的分期》(《兰州大学学报》1957年第1期),中国古代社会和封建社会的分期在春秋战国之际,编成《中国的奴隶制与封建制分期 问题论文选集》和《中国古代史分期问题讨论集》二书
简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.