简介:摘要随着海洋资源开发以及水下领域作业任务的增加,水下机器人在水下作业中发挥着越来越重要的作用。ROV作为水下作业的重要工具,对运动控制算法要求较高,采用开源软件ArduSub,结合一种模糊串级PID控制算法实现ROV控制系统的设计,重点对ArduSub的特点、适应配置及PID控制算法原理,包含运动和姿态方面进行了阐述,能够良好实现ROV的水下控制。
简介:摘要目的探讨3D Slicer软件辅助国产CR型脑外科手术机器人在颅内病变活检组织检查中的应用价值。方法回顾性分析航天中心医院神经外科2019年1月至2021年12月连续收治并采用国产CR型脑外科手术机器人进行颅内病变活检的80例病例资料。男性36例,女性44例,年龄(38.5±18.0)岁(范围:6~71岁)。术前仅行T1加权三维磁化强度预备梯度回波序列和弥散张量成像扫描,收集数据后应用3D Slicer软件重建颅内病变、大脑皮层和血管、白质纤维束的影像,将CT和MRI数据导入国产CR型脑外科手术机器人工作站,设计穿刺路径;穿刺病变组织送病理检查,明确诊断。结果80例患者的无框架立体定向穿刺活检均成功完成。病理学诊断弥漫性星形细胞瘤和少突胶质细胞瘤50例,淋巴瘤15例,转移瘤5例,炎性脱髓鞘病5例,炎性肉芽肿2例,血管瘤1例,急性淋巴细胞白血病颅内浸润1例,精原细胞瘤1例,穿刺活检阳性率100%(80/80)。术后影像学证实穿刺路径和靶点均按术前规划精准实施,靶点误差为(1.32±0.44)mm(范围:0.55~1.99 mm)。术后发生穿刺靶点无症状渗血1例,经治疗后好转。结论通过3D Slicer软件术前自主重建三维多模态影像,可以帮助术者进行术前手术规划,降低国产CR型脑外科手术机器人立体定向脑活检的风险。
简介:摘要目的报道一套独立后装放疗剂量验证软件的实现方法和结果。方法后装放疗剂量验证软件采用模块化结构设计,以Visual C++为开发平台,剂量计算算法采用AAPM TG 43报告推荐的公式。回顾性选择已完成治疗的宫颈癌患者6例,每例患者都使用了不同的施源器,用剂量体积直方图参数和γ通过率(0.1cm,5%)评估验证软件和计划系统剂量计算结果的偏差。结果与计划系统剂量计算结果相比,验证软件剂量计算结果的γ通过率均>98%。靶区D100%和D90%的偏差最大值分别为0.29%和0.53%,危及器官D0.1cm3、D1cm3、D2cm3的偏差均<0.5%。结论仅需极少的人机交互,该剂量验证软件能验证后装临床治疗计划剂量计算的准确性。
简介:随着社会的发展,出现越来越多的大学软件工程项目。为了保证软件的可靠性,需要运用软件测试技术对软件工程项目进行测试,使各个功能模块正常高效的运转。本文主要对软件测试技术及其管理进行讨论分析,明确软件测试的概念、分类、运行方法和管理方式。
简介:摘要结合ISO9000-2015版的调整,根据标准对软件开发质量过程相关的组织环境、风险管控等方面的描述,论述了实际工作中对开发质量进行有效的持续改进的方法,并结合DRE矩阵分析法,对改进评估,最终建立具备可度量与预测的软件质量体系。