简介:摘要:在Keil uVision5开发平台下利用STC16F单片机基于MPU6050六轴陀螺仪实现单车自平衡的功能,同时结合电磁寻迹方法完成单车的自主循迹功能。本文提出了电单车的自平衡方案,循迹方案,转向方案,通过一种PID算法以及差比和差加权算法调试完成一辆可以自主循迹的自平衡单车的制作。
简介:摘要:福建永泰抽水蓄能电站上水库进/出水口采用竖井式布置。竖井顶盖平面为等八边形,下表面为近似圆锥形的整流锥,由八个中墩分隔成八孔,呈水平放射状布置。整流锥工程体量大、集中荷载重、结构复杂、跨度大,对支撑结构的支撑力要求较高,常规支撑难以满足。本文介绍了采用吊拉型钢桁架平台+盘扣式钢管支模架的复合支撑体系,采取分层浇筑、过程监控的施工方案,高效快速地完成了陀螺状整流锥施工,对类似工程施工具有借鉴意义。