简介：摘要目的比较机器人辅助腹腔镜下输尿管再植术(robot-assisted laparoscopic ureteral reimplantation，RALUR)与传统腹腔镜下输尿管再植术(laparoscopic ureteral reimplantation，LUR)在治疗婴幼儿原发性梗阻性巨输尿管(primary obstructive megaureter，POM)的应用效果。方法收集2020年1月至2021年4月应用RALUR和LUR治疗POM的18例患儿资料。其中，男11例，女7例；手术年龄范围为0~36个月。将接受RALUR的10例患儿作为RALUR组，中位年龄为9个月，年龄范围为4~35个月；患侧为左侧6例，右侧4例。将接受LUR的8例患儿作为LUR组，中位年龄为10个月，年龄范围为5~25个月；患侧为左侧6例，右侧2例。结果所有手术均顺利完成，无中转开放。RALUR组的手术时间为(149.0±18.9)min，LUR组为(194.4±45.0)min，差异具有统计学意义(P＝0.01)；RALUR组住院费用为(73 807.0±7 342.2)元，LUR组为(23 126.7±4 497.1)元，差异具有统计学意义(P<0.001)；RALUR组的术后拔引流管时间为(4.2±1.7)d，LUR组为(4.8±2.5)d，差异无统计学意义(P＝0.59)；RALUR组的术后住院时间为(9.0±2.5)d，LUR组为(9.6±1.6)d，差异无统计学意义(P＝0.54)。18例患儿术后随访时间范围为3~19个月，RALUR组及LUR组各有2例因尿路感染行抗感染治疗，术后3个月复查排泄性膀胱造影均未见明显反流，术后均无需再次住院治疗的短期并发症发生。结论运用RALUR和LUR治疗婴幼儿POM均安全、有效且恢复迅速。RALUR的手术时间更短，是一种可行的手术选择。

简介：摘要目的探讨达芬奇机器人辅助腔镜技术在小儿胸部疾病中应用的可行性、实用性及安全性。方法收集浙江大学医学院附属儿童医院胸外科2020年5月至2020年10月经机器人辅助腔镜技术治疗的71例患儿的临床资料。其中，男44例，女27例；患儿中位年龄为1岁4个月，范围为7个月11 d至14岁；患儿中位体重为11.5 kg，范围为7.2~93.5 kg。手术种类包括肺叶或肺段切除术50例，纵隔肿瘤切除术10例，食道裂孔疝修补联合抗反流术2例，动脉导管未闭结扎术8例，膈肌折叠术1例。结果除1例（1.4%，1/71）左肺下叶切除术因术中暴露困难中转开胸，余70例均在机器人辅助下顺利完成手术；全组无死亡病例。患儿平均手术时间为75 min，范围为30~165 min。患儿术中平均出血量为3.6 ml，范围为1.0~30.0 ml，无患儿需输血。患儿拔除胸腔引流的平均时间为1.5 d，范围为1.0~25.0 d。患儿平均住院时间为6.5 d，范围为4.0~30.0 d。术中、术后2例（2.8%，2/71）出现并发症，1例为前纵隔的淋巴管瘤，术后出现淋巴漏，保守治疗后好转；1例为动脉导管未闭，术后出现声音嘶哑、喝水呛咳的喉返神经损伤的症状，保守治疗1个月后症状慢慢好转。结论机器人辅助腔镜技术可以用于大部分小儿胸外科手术，而且创伤小、恢复快、安全可行。

简介：摘要目的探讨经会阴穿刺注射吲哚菁绿（ICG）介导的组织荧光显影识别技术在机器人辅助前列腺癌根治术与盆腔淋巴清扫术的临床应用的可行性及意义。方法回顾性分析2018年1月到2018年12月期间在山西医科大学第一医院接受机器人辅助腹腔镜前列腺根治术的前列腺癌患者的临床资料，其中应用淋巴显影技术患者30例(研究组)，平均年龄（62±8）岁；体质量指数（22.8±1.4）kg/m2；前列腺体积（57.5±1.4）ml；术前PSA（81.2±1.2）ng/dl；Gleason评分≤7分的患者占46.73%。对照组30例，平均年龄（61±7）岁；体质量指数（22.7±1.3）kg/m2；前列腺体积（56.9±1.3）ml；术前PSA（82.4±1.2）ng/dl；Gleason评分≤7分的患者占43.30%。两组患者一般资料比较差异均无统计学意义（P>0.05）。研究组术中采用前列腺穿刺注射5 mg ICG溶液，应用达芬奇手术机器人配备的Firefly摄像头进行荧光显影组织的观察及切除，所切除组织进行标记计数并送病理检查。收集术中指标、术后并发症情况，随访终点为生化复发。结果30例研究组患者接受了经会阴前列腺穿刺注药，1例出现了ICG泄漏情况。30例患者前列腺腺体显影良好且与周围非荧光显影组织区别明显。30例患者均观察到了淋巴结组区域有荧光显影，荧光显影的特征为细管状及团块状，经术后病理明确为淋巴管及淋巴结组织。所有患者切除下的淋巴结总数为970枚，研究组526枚，明显多于对照组444枚。研究组每例患者较对照组多检出2.7枚淋巴结（17.5枚/例vs 14.8枚/例）。研究组显影淋巴结419枚，未显影107枚，荧光识别率达89.6%。两组术后控尿率96.7%，研究组淋巴漏发生率6.7%（16.7%），生化复发率3.3%（13.3%），两组之间差异无统计学意义。结论经会阴途径前列腺内注射ICG介导的荧光显影方法稳定可靠，安全易行，荧光显影识别淋巴组织敏感性高，但缺乏前列腺癌特异性。

简介：[目的]探讨高职护生在护理技能开放练习中应用“临床教学机器人”辅助训练对提高护理操作综合能力的效果。[方法]选取高职护生2015级60名、2016级50名、2017级60名,共170名,随机分为对照组和观察组(2015级对照组30名和观察组30名,2016级对照组25名和观察组25名,2017级对照组30名和观察组30名),均选取“静脉输液法”“壁式氧气吸入法”两个项目进行开放练习,观察组应用“临床教学机器人”辅助开放练习,对照组统一观看教学视频后再回训练室进行练习,比较两组护生两项考核项目的操作流程的完整性、知识点掌握程度评分和操作时长。[结果]观察组护生“静脉输液法”“壁式氧气吸入法”两项考核项目的操作流程的完整性、知识点掌握程度评分和操作时长均明显优于对照组(均P<0.05)。[结论]“临床教学机器人”在高职护生护理技能开放练习实训中可有效提高护生的专注力、技能操作动手能力和综合能力。

简介：随着科学技术的不断进步,外科手术迎来了一次次革新,从早期的开放手术到腹腔镜,再到今天的机器人辅助手术技术的应用,外科手术技术正向着精细化、综合化、先进化方向发展。泌尿外科是最先受益于高新科技的医学专科,机器人辅助技术也以较快的速度应用于泌尿外科手术,如：前列腺癌根治术、肾癌根治术及肾部分切除术、肾盂输尿管成形术等。

简介：摘要中间入路，悬吊子宫，自骶岬水平切开乙状结肠系膜及腹膜反折，向左牵拉系膜，显露Toldt’s间隙，解剖肠系膜下血管鞘，离断IMA、IMV，清扫淋巴结。乙状结肠系膜向右牵拉，显露Toldt’s线。在此向头侧游离Toldt’s间隙，避免损伤输尿管和血管。在乙状结肠系膜后方，向尾侧扩展至直肠后间隙，避免损伤腹下神经和骶前静脉丛。暴露直肠系膜与盆壁筋膜之间的无血管间隙并行钝性分离，从后壁中央开始，逐步向两侧进行分离，离断直肠骶骨韧带，分离直肠前壁。对直肠远切端可行肠壁裸化。经肛拖出后离断肿瘤，行腔内吻合。

简介：摘要目的探讨骨科机器人辅助治疗髋臼骨折的临床效果。方法回顾性分析2015年1月至2019年12月期间北京积水潭医院创伤骨科采用"天玑"机器人辅助治疗的31例髋臼骨折患者资料。男27例，女4例；平均年龄为42.3岁（17~71岁）。骨折Letournel-Judet分型：前柱骨折5例，横形骨折12例，横形伴后壁骨折2例，T形骨折8例，前方伴后半横形骨折2例，双柱骨折2例。受伤至手术时间平均为9.0 d（2~21 d）。23例患者采用经皮内固定术，8例患者采用有限切开复位内固定术。记录患者的螺钉固定数量、手术时间、术中出血量、输血量、ICU使用率、住院时间及相关并发症的发生情况等。结果31例患者平均置入螺钉1.9枚（1~5枚），手术时间平均为3.3 h（1.0~8.5 h），术中出血量平均为298.7 mL（20~2 000 mL），异体输血量平均为77.4 mL（0~800 mL），自体输血量平均为56.5 mL（0~800 mL），并发症发生率为9.7%（3/31），ICU使用率为29.0%（9/31）。住院时间平均为6.0 d（1~23 d）。29例患者术后获平均34.2个月（6~65个月）随访，2例失访。末次随访时改良Merle d'Aubigne & Postel评分平均为16.7分（12~18分）；Majeed评分平均为85.4分（60~100分），其中优18例，良7例，可4例，优良率为86.2%(25/29)。结论骨科机器人可以帮助临床医生准确定位髋臼螺钉的安全通道，并辅助安全置入通道螺钉，实现髋臼骨折的微创固定，效果良好。

简介：摘要目的分析机器人辅助胸腔镜手术在儿童隔离肺治疗中的应用。方法回顾性分析2020年5月至2020年11月浙江大学医学院附属儿童医院胸外科收治的20例隔离肺患儿的临床资料。男13例，女7例，年龄6个月至5岁，中位年龄10个月。体质量7.5~18.0 kg，平均(9.95±2.46)kg。所有患儿术前均行胸部增强CT发现隔离肺异常供血血管并于手术中证实。除1例由于反复感染发现外，其余19例均在产前胎儿超声发现肺部病变，病变位于左肺15例，右肺5例。结果1例因术中单肺通气失败人工气胸无法使肺叶萎陷，术中病灶广泛并出血中转开胸；其余19例均顺利完成机器人辅助胸腔镜手术。10例叶外型隔离肺均行隔离肺切除，其中2例膈肌内隔离肺。10例叶内型隔离肺中2例行病灶楔形切除，2例行肺段切除，6例行肺叶切除。手术40~270 min，平均(88.25±55.68)min，无手术死亡。术后住院3~10天，平均(5.00±1.89)天。所有患儿均顺利出院，术后随访1~6个月，未出现胸腔积液、肺不张等并发症。结论机器人外科手术系统用于治疗儿童隔离肺安全、有效。

简介：摘要目的探讨骨科手术机器人辅助双Endobutton内固定治疗新鲜肩锁关节脱位的早期临床疗效。方法2020年1月至2022年1月收治新鲜肩锁关节脱位患者39例，其中19例应用国产第三代骨科手术机器人天玑系统辅助双Endobutton悬吊内固定，Rockwood分型Ⅲ型11例、Ⅳ型8例；20例采用常规切开双Endobutton内固定术，Rockwood分型Ⅲ型13例、Ⅳ型7例。比较两组病例手术时间、术中出血量、切口长度及住院时间，术后第2天和术后1年肩锁关节CT影像学参数（锁骨远端下皮质与肩峰下皮质的距离、上下两枚Endobutton的距离、锁骨远端前缘与肩峰前缘的水平间距、喙突骨隧道直径及锁骨骨隧道直径），术前及术后12个月的视觉模拟评分（visual analogue scale，VAS）评分、Constant-Murley肩关节功能评分、肩关节外展活动度。结果术后机器人组随访时间（10.8±2.4）个月，常规组（11.5±3.1）个月。机器人组术后12个月VAS评分由术前（5.3±2.1）分降低至（0.3±0.2）分，差异有统计学意义（t=10.46，P=0.014）；Constant-Murley评分由术前（55.6±6.4）分提高至（92.0±4.2）分，差异有统计学意义（t=7.28，P=0.012）；肩关节外展活动度由术前42.2°±5.4°增加至172.6°±6.1°，差异有统计学意义（t=17.24，P<0.001）。机器人组手术时间为（74.4±6.6） min，较常规切开组的（61.7±7.2） min长，差异有统计学意义（t=5.43，P=0.037）。两组术前、术后12个月的VAS、Constant-Murley评分、肩关节外展活动度、CT影像测量指标的差异均无统计学意义（P>0.05）。随访期间机器人组2例出现锁骨上表面皮质骨溶解；常规切开组1例出现复位丢失、1例锁骨上皮质骨溶解、4例喙突骨隧道一侧皮质缺损。结论骨科机器人辅助和常规切开双Endobutton钛板内固定治疗新鲜肩锁关节脱位均可取得良好的早期临床效果。机器人辅助下精准建立锁骨及喙突骨隧道，可克服常规切开手术骨隧道偏移的缺点，防止复位再丢失。机器人辅助和常规切开Endobutton内固定均存在骨隧道扩大的问题。

简介：摘要目的比较机器人辅助关节镜下重建与单纯关节镜下重建前交叉韧带（ACL）的临床疗效。方法采用回顾性队列研究分析2020年1月至2020年9月西安交通大学附属红会医院收治的37例ACL撕裂患者的临床资料，其中男24例，女13例；年龄16~45岁［（30.7±9.8）岁］。17例在机器人辅助关节镜下行ACL重建（机器人组），20例在单纯关节镜下行ACL重建（单纯关节镜组）。比较两组手术时间、导针钻孔次数、骨道位点的准确性（骨道中心点距理想解剖点的距离）、围术期并发症情况。术前、术后4个月及末次随访时采用Lachman试验、KT-2000测量数值评估膝关节稳定情况，采用Lysholm评分、国际膝关节文献委员会（IKDC）评分及关节屈伸活动度评估膝关节功能恢复情况。结果患者均获随访12~18个月［（13.1±4.1）个月］。机器人组手术时间为（83.8±11.3）min，明显长于单纯关节镜组的（50.4±9.1）min（P<0.01）。机器人组导针钻孔次数为（2.2±0.5）次，较关节镜组的（2.5±0.4）次少（P<0.05）。机器人组骨道中心点距理想解剖点的距离为（1.3±0.3）mm，关节镜组为（1.4±0.3）mm，两组差异无统计学意义（P>0.05）。两组均未见围术期并发症。术前、术后4个月及末次随访时两组间Lachman试验、KT-2000测量数值、Lysholm评分、IKDC评分及关节屈伸活动度差异无统计学意义（P均>0.05）；两组内术后4个月及末次随访时以上相关指标较术前显著改善（P均<0.01），术后4个月与末次随访时以上相关指标差异无统计学意义（P均>0.05）。结论机器人辅助关节镜下重建ACL较单纯关节镜下重建ACL手术时间稍长，但可一次性制备具有良好位点及方向的骨道，获得与单纯关节镜下重建ACL相似的关节稳定性及功能恢复。

简介：目的评估机器人辅助行椎弓根螺钉置钉的准确性并观察置钉并发症。方法回顾性分析2014年12月—2015年5月苏州大学附属第一医院骨科行机器人辅助椎弓根螺钉置入的13例患者临床资料。其中男6例，女7例；年龄41—73岁，平均56．5岁；L1爆裂性骨折2例，L2压缩性骨折1例，L4滑脱症4例，T12爆裂性骨折伴截瘫1例，L1陈旧性压缩性骨折伴后凸畸形1例，退行性侧弯1例，先天性脊柱侧弯术后翻修1例，腰椎间盘突出症伴椎管狭窄症1例，脊髓灰质炎后遗症性脊柱侧弯1例。采用GeRzbein和Robbins标准，CT定量分析椎弓根螺钉位置，并记录置钉所致并发症如神经根、血管、脊髓损伤等。结果由机器人辅助置钉成功12例，其中83枚螺钉由机器人成功辅助置入，1枚螺钉因术中机器人无法注册改为徒手置钉；另1例患者因术中发现机器人置钉的进针点偏差大，改为徒手置钉。根据Gertzbein和Robbins标准，A级80枚，B级2枚，C级1枚，置钉准确率达98．8％（82／83）。无置钉所致并发症如神经根、脊髓损伤及血管损伤等。结论机器人辅助椎弓根螺钉置钉精准性高，可减少或避免置钉所致并发症。

简介：术者简介主任医师,教授,博士生导师中山大学附属第七医院院长中山大学附属第一医院外科主任、胃肠外科中心主任中山大学胃癌诊治中心主任中华医学会外科学分会胃肠外科学组副组长中国医师协会上消化道外科医师委员会副主委兼秘书长中国抗癌协会胃癌委员会副主委。

简介：【摘要】目的：分析下肢康复机器人训练对脑卒中患者心肺功能的影响。方法：选取我院2019年3月到2020年3月就诊的脑卒中患者80例作为研究样本,随机分为对照组和实验组两组，每组患者各40例。对照组患者采取常规康复治疗，实验组在对照组患者治疗基础之上采取下肢康复机器人进行治疗,对两组患者治疗效果进行比较。结果：治疗2个月后，和对照组相比，实验组患者氧代谢能力改善情况较优（P﹤0.05）。结论：下肢康复机器人在治疗脑卒中中效果比较明显，可有效提升患者的氧代谢能力。

简介：摘要达芬奇机器人手术是当前微创外科的最新潮流之一，它克服了传统腹腔镜的很多技术局限性，在提供立体视野、手术操作精细化和消除操作抖动等方面的优势显著。越来越多研究表明达芬奇机器人直肠癌手术安全可行。与传统腹腔镜手术相比较，机器人手术在降低中转开腹率、减少术后并发症率、改善术后生活质量等方面具有优势。在肿瘤远期生存方面，机器人术式与开腹手术、传统腹腔镜手术相当。近年来，机器人经自然腔道标本取出手术成为直肠癌治疗发展的重要分支。另外，在高速通信时代背景下，机器人系统将成为远程医疗的重点发展方向之一，积极推动远程会诊、学术交流、医院建设甚至就医模式的革新。

简介：摘要：目的：探究机器人辅助下脊柱胸腰椎手术的护理配合心得。方法： 2018年 4月 -2020年 2月，抽取 80例本院收治的行机器人辅助下脊柱胸腰椎手术治疗的患者进行研究，回顾病情，以不同护理措施作为分组依据，分为对照组、观察组，每组 40例。前者行常规护理，后者行针对性护理，对比并发症、护理满意度。结果：观察组并发症率为 2.5%，低于对照组 17.5%， P＜ 0.05；观察组护理满意度高于对照组， P＜ 0.05。结论：在机器人辅助下脊柱胸腰椎手术治疗中，配合针对性护理，既能减少并发症，又能提高护理满意度，值得推荐。

简介：过去十余年,保留肾单位的手术成为治疗T1期肾肿瘤的主要方法。机器人辅助肾部分切除术可缩短热缺血时间从而保护肾功能,减少术后出血及尿瘘,其易化肾脏重建过程、缩短体内缝合时间、技术可行性及安全性高,已成为保留肾单位的微创手术的一种选择。并被多个医疗机构所采用。机器人灵活的操作部件和三维视野使肿瘤切除、集合系统重建及肾实质修补更为容易,从而缩短了热缺血时间,保证手术效果。本文主要介绍机器人辅助肾部分切除术的步骤及技巧,并回顾其进展。

简介：摘要随着海洋资源开发以及水下领域作业任务的增加，水下机器人在水下作业中发挥着越来越重要的作用。ROV作为水下作业的重要工具，对运动控制算法要求较高，采用开源软件ArduSub，结合一种模糊串级PID控制算法实现ROV控制系统的设计，重点对ArduSub的特点、适应配置及PID控制算法原理，包含运动和姿态方面进行了阐述，能够良好实现ROV的水下控制。

简介：摘要目的总结分析10例达芬奇机器人食管裂孔疝修补术临床疗效和近期生活质量。方法纳入2016年4月至2019年6月，由西安交通大学第一附属医院胸外科所行达芬奇机器人食管裂孔疝修补术患者共10例。其中，男性6例，女性4例，年龄范围37~71岁，平均为（60.6±9.5）岁，身体质量指数（BMI）平均为（28.5±1.5）kg/m2。分析临床特征及手术指标、术后主要并发症情况，应用消化病生存质量指数（GLQI）量表评估患者术后3个月及术后6个月的生活质量。计量资料以均数±标准差（x¯±s）表示；GLQI评分数据两两比较采用t检验。以P＜0.05认为差异有统计学意义。结果手术时间（141.8±20.2）min；术中出血量（64.0±24.5）mL；术后经口进食时间（3.6±1.1）d；术后住院时间（3.7±1.8）d。术前、术后3个月及术后6个月GLQI评分分别为（93±7.8）、（124±8.8）、（127±7.66）；术后3个月和6个月得分均高于术前，差异有统计学意义（P＜0.05）；而术后3个月和6个月得分差异无统计学意义（P＞0.05）。结论机器人食管裂孔疝修补术是安全可行的手术方式。对近期生活质量改善较好，在精细解剖和精准缝合具有明显优势，值得推广应用。

简介：目的评价ROSY——一种类机器人的电子模拟器（由作者发明）在复制患者的髁突运动记录方面的精确性。方法和材料模拟器由定制的超声系统组成，它可以在三维方向（垂直面、水平面和冠状面）以六自由度记录下颌的运动。模拟器可以通过有6个快速运动马达沿着机器人系统的轴自动复制所有的运动。通过2种方法记录10个受试者的双侧非正中颌位来测量模拟器在空间内所有方向的精确性：（1）通过超声记录系统；（2）同时使用牙△记录材料。使用两种测量方法差异的标准差和四分位间距来统计性地描述ROSY的精确性。结果整个系统的精确性好于0．28mm。结论电子模拟器满足了临床应用的精确性。

简介：摘要目的分析机器人辅助椎弓根螺钉置钉的准确性。方法收集怀化市中医医院脊柱外科2016年12月～2017年3月行钉棒系统内固定手术的11例患者临床资料作为研究对象，其中6例机器人辅助置钉，共32枚椎弓根螺钉，设为观察组；5例医师徒手置钉，共30枚椎弓根螺钉，设为对照组。分析临床资料进行回顾性研究，通过Gertzbein-Robbins标准评价机器人置钉的准确性，并统计分析两组患者术后并发症情况。结果由机器人成功辅助置入椎弓根螺钉31枚（观察组其中有1枚螺钉在手术中由于患者示踪器移动而改为徒手置钉，归为对照组），根据Gertzbein-Robbins标准，观察组最终结果A级28枚，B级2枚，C级1枚，置钉准确率为96.77%，明显优于对照组（A级18枚，B级7枚，C级6枚，置钉准确率80.65%，P＜0.05）；观察组并发症的总发生率为3.23%，同样明显低于对照组22.58%，两组相比较，差异有统计学意义。结论机器人辅助椎弓根螺钉置钉具有较高的准确性，同时减少了置钉所带来的并发症，提高了临床治疗效果。