简介:为了实现四轮独立转向(FourWheelIndependentSteering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车轮轨迹规划方法,在此基础上实时计算4个独立车轮的运动轨迹。仿真结果表明,该方法能够实现4WIS电动汽车转向模式的不停车平滑切换,切换过程中动力学参数满足要求。在模式切换控制方法上,针对4WIS电动汽车车轮独立的特点,构建4个车轮之间的虚拟连接关系,提出一种“运动学-动力学”复合控制策略,提高了动态切换控制的稳定性与鲁棒性。仿真结果验证了该算法的有效性。
简介:机动车迅猛增长的同时导致交通拥堵日趋严重,尤其是早晚高峰城市快速路出入口的拥堵已成为交通管理部门的痛点与难点,简单的信号控制策略已经无法满足当前城市发展的需求,以北京市快速路为研究对象,通过对自适应和协调控制系统的检测器布设方案研究以及协同控制策略研究,根据不同匝道出入口类型在整个环路中所占的比例,以信号控制策略的实施效果与匝道出入口问距离、匝道出口和下游交叉口间距离的关系为重点,最终通过仿真得出采用综合信号控制策略后有利于提升整个快速路道路通行能力的结论。
简介:·3月22日,伴随着一场精彩绝伦的M武侠大戏在北国雪境呼伦贝尔震撼上演,全新BMWM5全国上市,建议零售价为164.8万元。作为BMWM的灯塔车型,全新BMWM5以多项创新科技成为史上最强的M5车型,也是目前BMW家族中最快的量产四门房车,为高性能商务轿车树立了全新标准,也彰显了宝马作为行业领导者和创新引领者的强大实力。随着全新BMWM5的上市,BMWM家族在中国拥有
简介:3人民调解和仲裁调解在交通事故损害赔偿纠纷解决实践中的意义及问题分析为更好地发挥道路交通事故损害赔偿多元化调处在化解社会矛盾纠纷中的基础作用,全国各地公安交通管理部门根据中央和公安部交通管理局关于全面构建大调解工作体系、有效化解社会矛盾纠纷的意见精神,积极构建道路交通事故损害赔偿多元化调处工作机制,目前已建立自行和解、行政调解、人民调解、司法调解、仲裁调解等方式并存的道路交通事故损害赔偿多元化纠纷解决机制,有效化解因道路交通事故引发的矛盾纠纷,人民调解和仲裁调解正在逐步发挥着其在解决交通事故损害赔偿纠纷中的重要作用。