简介:摘要:机械臂驱动由两个输出轴相互垂直的液压摆动缸提供动力,驱动形式采用闭环液压驱动,闭环控制系统由上位机、信号控制卡、电位传感器等组成。应用D-H方法建立机械臂三维模型,进行正向运动学分析和运动学建模,基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法进行实验分析,得出机械臂关节运行速度与脉宽调制调速占空比的关系,根据实验结果得出相应运动曲线关系,为串联机械臂位置控制、运动路径控制研究提供了基础。
简介:摘要:汽轮机是利用具有一定压力和温度的蒸汽来做功的回转式原动机,用以驱动发电机来产生电能。由于电能不可大量储存且实际用电负荷常有一定的波动,因此要求电力生产过程连续、稳定、平稳并对外界负荷有很强的适应性,而要达到这一功能,则需要汽轮机调节系统来得以实现。汽轮机调速系统的摆动是指汽轮机调节汽阀、油动机等设备周期性动作,同时伴随着功率、转速的摆动,调速系统对设备寿命产生不利影响,当调速系统摆动剧烈时,甚至会引起电网低频振荡,已有多次电网低频振荡事故是由于汽轮机调速系统摆动引起的,而随着电网特高压工程的建设以及新能源发电机组的大规模并网,电网稳定性有所下降,火电机组一次调频愈发频繁,考核愈来愈严格,出现调速系统摆动的次数也越来越多。
简介:内容摘要:学生习作水平高低关键在于教师。俗话说“名师出高徒。”在习作教学中,教师只有教会学生学会观察,学会积累,学会模仿,学会表达,学会欣赏,学会记录,学会修改。每一期习作让学生有话可说,有法可依,学生的习作水平必有一个质的提高。教师只有转变教育观念,更新教学方法,提高自身教学水平和能力,必能实现习作教学的高效。
简介:摘要:在英语课堂中,教师往往忽视视频的作用,一些教师从不用视频,一些教师没有精选视频,导致达不到良好的课堂效果。本文主要结合高一英语教学,从网络视频、学生制作视频、教师制作视频,三种主要视频来源来阐述英语小视频能够让师生互助更加融洽,让学生学而不厌,让英语课堂动起来。
简介:摘要:为确保钢套自动搬运起重机控制系统在实际应用中适应其工况环境,基于固定的逻辑基础关系和业务流程约定,使钢套在运输线上真正实现全自动搬运。根据不同应用场景下的现实需求,通过远程控制、遥控控制、中控自动化系统控制等方式,完成钢套在运输线上的人工或自动搬运。结合实际工况下的环境需求,在钢套自动搬运起重机设计中,设计符合当前应用场景的控制系统,并根据客户需求,对基于自动系统控制功能的起重机设计方案进行深入探讨,在此基础上为该起重机完善电气控制在系统的配置,保护提升电机的同时记录并分析过程数据,实现对其运行场景数字孪生的展现,待方案成功付诸实施且经过实际应用验证后,分析钢套自动搬运起重机类型及硬件工况应用,为其他类似的型号起重机配置提供了重要参照。