简介:摘要:针对装配机器人控制轨迹跟随性不好,提出了基于机器人关节跟随策略的电子元器件装配柔顺控制模型。 将装配机器人关节相对角度误差和相对角速度误差作为控制系统的状态变量,并设计机械臂三关节跟随控制器,使用 Matlab/Simulink 对上述电子元器件装配柔顺控制模型进行分析并验证三关节跟随控制器的有效性。 仿真结果表明,基于机器人关节跟随策略的电子元器件装配柔顺控制模型比传统 PID 控制系统模型精度误差显著减少,控制在 0. 05rad 以内,能更有效地解决装配精度误差偏大的问题,同时结合机械臂三关节跟随控制方法,增强了电子元器件装配系统的稳定性,保证电子元器件机器人装配的质量。
简介:摘要:倾斜摄影测量是一种基于倾斜摄影的测绘方法,借助倾斜摄影仪和先进的图像处理技术,可以获取地表三维信息,并生成高精度的地形图。本文通过文献综述的方式,探讨了倾斜摄影测量在大比例尺地形图测绘中的应用作用和策略。研究发现,倾斜摄影测量在大比例尺地形图测绘中具有高精度、高效率、多角度观测和实时测绘等特点,能够满足大规模工程测绘的需求。然而,在应用过程中也存在数据处理复杂、装备要求高以及摄影飞行安全等挑战。针对这些挑战,本文提出了多视角融合、点云地形生成和安全控制等策略,以提高倾斜摄影测量在大比例尺地形图测绘中的应用效果,总结了倾斜摄影测量在大比例尺地形图测绘中的应用前景,以供参考。