简介：摘要：目的：分析下肢康复机器人训练对脑卒中患者运动与平衡功能的改善作用。方法：从我院随机选择122名脑卒中患者作为实验人员,分为A组（实验组）与B组（常规组）,两组均为61人,对A组应用下肢机器人康复训练,对B组应用常规康复训练，对比两组康复效果。结果：实验结果得出，A组在步速、步频、左右步幅差、BBS、FMA、NIHSS评分结果上均更高一些，患者康复情况更好，具有统计学意义（P＜0.05）。讨论：对脑卒中患者使用下肢康复机器人训练能有效改善患者身体运动与平衡功能，降低患者痛苦程度，提升患者生活品质，对患者具有较大帮助作用，应当推行实施。

简介：摘要目前，世界上存在着大量下肢运动功能障碍的特殊人群，无法进行正常行走或运动。下肢外骨骼康复机器人技术的发展可以帮助他们完成正常站立、行走等基本行动功能，并改善其身体机能状况和生活质量。下肢康复外骨骼机器人系统是以人为中心的人机协同智能系统，其首要任务是理解人的运动意图，并对运动姿态做出准确的判断，与人体协同运动产生助行、助力等行为。现有的人机交互感知系统的研究方法主要涉及生物电信号和力/力矩等物理信号。为充分发挥生物信号的快速、全局性以及物理信号的持续、稳健性，确保人机交互控制系统的稳定性，本文从人机协调运动控制机理展开，对不同的意图感知方法对获取人体运动意图的影响进行综述，并对存在的问题进行分析，总结出多模态信息融合技术对提高人机系统的协调控制重要性，为提高人和机器自主决策能力以及外骨骼机器人感知系统的优化设计提供一定的参考。

简介：摘要目的探讨机器人辅助回肠膀胱扩大术治疗神经源性膀胱的可行性、安全性和临床疗效。方法回顾性分析2017年3月至2018年11月浙江省人民医院收治的12例神经源性膀胱患者的病例资料，男11例，女1例。平均年龄38(12~67)岁。12例术前均有尿失禁、排尿障碍以及膀胱安全容量减小、膀胱内压力增高导致输尿管反流等症状，病因包括脊髓损伤8例，脊髓发育不良4例。12例术前均行间歇导尿。术前血肌酐(129.58±44.60)μmol/L，总肾小球滤过率(61.63±18.04)ml/(min·m2)。术前尿动力学检查：膀胱安全容量(95.67±39.10)ml，充盈期末膀胱内压力(63.30±6.02)cmH2O(1 cmH2O＝0.098 kPa)，膀胱顺应性(10.24±1.14)ml/cmH2O，残余尿量(152.58±80.89)ml，尿流率(3.88±3.63)ml/s。术前膀胱造影检查可见膀胱挛缩明显。超声检查示均有不同程度肾盂积水和输尿管扩张，输尿管反流分级Ⅰ度2例，Ⅱ度4例，Ⅲ度4例，Ⅳ度2例。12例均行机器人辅助回肠膀胱扩大术，采用5点穿刺法。横向切开膀胱前壁全层。在距回盲部20~25 cm处截取回肠约30 cm。纵行剖开回肠并将其中点缝合固定于膀胱后壁中点，以固定点为起点依次将肠管向膀胱两侧缝合，最后双侧输尿管分别置入1根单J管。记录术中出血情况、截取肠管时有无损伤邻近脏器、输尿管开口有无损伤、吻合口密闭性、吻合肠管是否通畅，以及术后并发症(吻合口瘘、肠梗阻、腹腔出血)、尿动力学检查参数和患者生活质量。患者术后6个月内应用托特罗定2 mg/d。结果本组12例手术均顺利完成，无中转开放手术。手术时间(120.80±12.00)min。术中出血量(84.00±23.20)ml。术后肠道功能恢复时间(3.30±1.30)d。术后住院时间(12.10±3.10)d。术后盆腔引流管留置时间(3.80±1.20)d。术后2周拔除导尿管和单J管。术后平均随访19.40(3~24)个月。术后3、12、24个月复查膀胱安全容量分别为(435.83±33.56)、(450.90±31.09)、(462.00±33.72) ml，充盈期末膀胱内压力分别为(18.60±0.92)、(15.70±1.42)、(12.96±1.34)cmH2O，血肌酐分别为(81.43±21.10)、(74.34±15.70)、(72.90±15.90)μmol/L，膀胱顺应性分别为(37.94±4.22)、(40.40±3.98)、(43.42±4.20)ml/cmH2O，总肾小球滤过率分别为(91.52±9.49)、(102.18±5.65)、(112.41±6.50)ml/(min·m2)，与术前比较差异均有统计学意义(P<0.001)。1例术后经24个月膀胱排尿训练后可基本自行排尿；3例术后以导尿管间歇导尿为主，辅以自主排尿；余8例完全依赖导尿管间歇导尿。12例术后均未出现吻合口瘘、肠梗阻和腹腔出血等并发症。结论机器人辅助回肠膀胱扩大术能有效扩大膀胱容量、降低膀胱内压、改善膀胱顺应性、预防输尿管反流、保护肾功能，是治疗神经源性膀胱微创、精准、损伤小、并发症少、恢复快的可选择方法。

简介：摘要目的利用机器学习算法对阿尔茨海默病(Alzheimer's disease，AD)病程进行分类，为临床早期诊断AD提供辅助工具。材料与方法将AD病程分为正常认知者、早期轻度认知障碍、晚期轻度认知障碍和AD 4组，收集这些研究对象的结构磁共振成像(structure magnetic resonance imaging，sMRI)数据，在此基础上加入年龄、性别、教育水平和简易智力状态检查(Mini-Mental State Examination，MMSE)评分，然后分别基于两个数据集用L1正则化支持向量机(L1 regularized support vector machine，L1-SVM)算法进行特征选择得到对分类组贡献最大的特征，将提取到的特征子集放入误差逆传播(back propagation，BP)神经网络模型中进行分类，并且与逻辑回归、随机森林、支持向量机3种机器学习模型作对比。用十折交叉验证法比较4种模型的准确率并给出最优组合模型的特异度、敏感度和AUC值。结果加入3项人口统计学指标和MMSE评分的特征集优于仅具有sMRI的特征集，此外，BP神经网络算法与L1-SVM特征选择算法结合的分类准确率优于其他机器学习模型，尤其是在从正常认知功能向AD转化的过程中，BP神经网络的准确率高达98.90%，敏感度98.75%，AUC值1.00。不同分类组之间略有差异。结论L1-SVM和BP神经网络组合模型可以用于AD早期诊断，并且AD进展转化的每一阶段的相关特征数据为临床基础研究和病理变化提供了依据。

简介：摘要目的探讨机器人手术系统在盆腔腹膜后肿瘤（PRT）切除术中应用的可行性和安全性。方法收集2017年10月至2020年4月在郑州大学第一附属医院接受手术治疗的PRT患者47例，其中接受达芬奇机器人手术患者16例（机器人组）、传统腹腔镜手术患者31例（腹腔镜组）。对比两组患者的手术相关指标、手术并发症及分级（Clavein-Dindo并发症分级）、术后肿瘤性质（良、恶性）以及预后。结果与腹腔镜组比较，机器人组患者的手术时间延长（中位数分别为147、275 min）、住院费用增加（中位数分别为29 375、61 088元），分别比较，差异均有统计学意义（P<0.05）；而两组患者的术中出血量、术后住院时间、肛门排气时间、肿瘤切除是否完整、与周围组织分界是否清楚、距离骶前静脉丛及大血管的距离，分别比较，差异均无统计学意义（P>0.05）。机器人组患者手术并发症发生率（2/16）与腹腔镜组［13%（4/31）］比较，差异无统计学意义（χ²=0.000，P=1.000）；Clavein-Dindo并发症分级，机器人组Ⅰ级、Ⅲ级各1例，腹腔镜组Ⅰ级、Ⅱ级、Ⅳ级分别为1、2、1例。术后病理检查，机器人组恶性肿瘤4例（4/16），腹腔镜组4例（13%，4/31），两组患者恶性肿瘤比例比较，差异无统计学意义（χ²=0.405，P=0.525）。机器人组肿瘤均完整切除，术后无复发患者；腹腔镜组3例未完整切除，2例术后复发。机器人组复发率（0/16）与腹腔镜组（6%，2/31）比较，差异无统计学意义（P=0.541）。结论与传统腹腔镜手术相比，机器人手术系统治疗PRT的手术时间延长、住院费用增加，但手术野图像更清晰，可增加肿瘤切净率，减少术后复发，且不增加手术并发症，可作为治疗PRT的选择之一。

简介：【摘 要】目的：微创椎弓根钉置入术采用"天玑"骨科机器人辅助治疗时需与有效的护理手段配合，本文主要探究护理干预的应用价值。方法：确定本实验主体为行椎弓根钉手术治疗的患者，选择患者病例数为100例，患者收入治疗的时间为2019.12-2020.12，全部患者奇偶法的干预下进行对比，将其中奇数日期入院的患者50作为对照组，偶数日期入院的患者为实验组，患者例数为50例，患者分别给予常规护理、护理干预，探究两组患者的护理结果。结果：通过对两组患者的舒适评分、并发症发生率，数据之间存在显著差异（P＜0.05）。结论：天玑"骨科机器人辅助微创椎弓根钉置入术实施过中，需给予有效的护理手段干预，提高患者疾病治疗期间的舒适度，值得推广。

简介：摘要目的探讨机器人辅助腹腔镜根治性膀胱切除术(RARC)后的预后风险因素。方法回顾性分析南京鼓楼医院2014年12月至2018年12月收治的224例行RARC患者的临床和随访资料，男193例，女31例。平均年龄68(36~92)岁。7例(3.1%)接受新辅助化疗。125例(55.8%)美国麻醉医师协会(ASA)评分>2分。平均体质指数23.4(15.4~35.5)kg/m2。所有患者均行RARC。使用Kaplan-Meier法绘制无复发生存率(RFS)、癌症特异性生存率(CSS)和总生存率(OS)曲线。使用Cox比例风险回归模型评估RARC患者生存结局与围手术期和病理因素的相关性。结果本组224例手术，中位手术时间380(160~670)min。中位术中估计失血量为350(100~1 900)ml，72例(32.1%)术中输血。术后T分期分别为≤T1期82例，T2期64例，T3期57例，T4期21例。淋巴结转移49例(21.9%)，手术切缘阳性12例(5.4%)，伴淋巴脉管侵犯(LVI)82例(36.6%)。术后辅助化疗41例(18.3%)。中位随访时间24(11~60)个月。5年累积OS、RFS和CSS分别为57.15%、48.84%和59.60%。单因素Cox回归分析结果显示T分期(HR＝5.764，95%CI 1.926~17.249，P＝0.002；HR＝4.086，95%CI 1.611~10.364，P＝0.003；HR＝9.391，95%CI 2.118~41.637，P＝0.003)、N分期(HR＝6.446，95%CI 3.438~12.087，P<0.001；HR＝5.661，95%CI 3.086~10.385，P<0.001；HR＝5.980，95%CI 2.982~11.992，P<0.001)、LVI(HR＝3.319，95%CI 2.008~5.486，P<0.001；HR＝2.894，95%CI 1.782~4.701，P<0.001；HR＝3.471，95%CI 2.017~5.974，P<0.001)、ASA评分(HR＝2.888，95%CI 1.619~5.150，P<0.001；HR＝1.765，95%CI 1.060~2.940，P＝0.029；HR＝2.612，95%CI 1.424~4.792，P＝0.002)、体质指数(HR＝0.886，95%CI 0.819~0.957，P＝0.002；HR＝0.885，95%CI 0.819~0.955，P＝0.002；HR＝0.862，95%CI 0.792~0.938，P＝0.001)、年龄(HR＝1.580，95%CI 1.250~1.997，P<0.001；HR＝1.362，95%CI 1.088~1.705，P＝0.007；HR＝1.530，95%CI 1.190~1.968，P＝0.001)和术中输血(HR＝1.899，95%CI 1.160~3.108，P＝0.011；HR＝2.218，95%CI 1.371~3.587，P＝0.001；HR＝2.227，95%CI 1.312~3.782，P＝0.003)是OS、RFS和CSS的显著预测因素。多因素Cox回归分析结果显示，T分期(HR＝4.506，95%CI 1.433~14.175，P＝0.01；HR＝3.159，95%CI 1.180~8.454，P＝0.022；HR＝7.810，95%CI 1.674~36.444，P＝0.009)，N分期(HR＝6.096，95%CI 2.981~12.467，P<0.001；HR＝5.368，95%CI 2.683~10.740，P<0.001；HR＝5.539，95%CI 2.497~12.288，P<0.001)和ASA评分(HR＝6.180，95%CI 2.371~16.110，P<0.001；HR＝2.702，95%CI 1.175~6.215，P＝0.019；HR＝6.471，95%CI 2.290~18.286，P<0.001)分别是OS、RFS和CSS的独立预测因素，辅助化疗(HR＝0.434，95%CI 0.202~0.930，P＝0.032)是OS的独立预测因素。结论T分期、N分期和ASA评分是RARC术后患者OS、RFS和CSS的独立预测因素，辅助化疗是OS的独立预测因素。

简介：摘要目的探讨机器人辅助双侧三角固定治疗创伤性脊柱骨盆分离的临床疗效。方法回顾性分析2016年3月至2020年3月治疗30例创伤性脊柱骨盆分离患者，根据手术及固定方式分为机器人辅助微创双侧三角固定组（简称机器人三角固定组）和传统切开复位髂腰固定组（简称髂腰固定组）。其中机器人三角固定组16例，男4例，女12例；年龄（35.7±13.3）岁（范围16~58岁）；骶骨骨折形状分型，"U"型10例，"H"型4例，"Y"型2例；创伤性脊柱骨盆分离ROY-Camille分型，Ⅰ型4例，Ⅱ型9例，Ⅲ型3例；13例合并骶神经损伤，GibbonsⅡ级10例，Ⅲ级3例。髂腰固定组14例，男4例，女10例；年龄（37.4±15.1）岁（范围18~66岁）；骶骨骨折形状分型，"U"型10例，"H"型3例，"Y"型1例；创伤性脊柱骨盆分离ROY-Camille分型，Ⅰ型1例，Ⅱ型10例，Ⅲ型3例；10例合并骶神经损伤，GibbonsⅡ级7例，Ⅲ级3例。比较两组患者年龄、手术时间、术中出血量、Majeed评分、性别、骶骨骨折分类、ROY-Camille分型、骨折复位质量、术后伤口感染、骶神经恢复与否。结果两组患者均获得随访，随访时间12~54个月，平均23.6个月。机器人三角固定组：手术时间（95.3±27.5）min（范围70~180 min），术中出血量（98.7±47.5）ml（范围50~250 ml）。根据Mears和Velyvis影像学评价标准，6例解剖复位，9例复位满意，1例复位不满意；Majeed评分（85.5±7.7）分。术前10例Gibbons Ⅱ级骶神经损伤者，术后8例恢复为Ⅰ级；术前3例Ⅲ级骶神经损伤者，术后1例恢复为Ⅰ级，1例恢复为Ⅱ级。髂腰固定组：手术时间（148.6±59.1）min（范围90~240 min），术中出血量（582.1±244.6）ml（范围300~1 200 ml）。术后7例解剖复位，6例复位满意，1例复位不满意；Majeed评分（77.6±7.7）分；术前7例Gibbons Ⅱ级骶神经损伤者，术后5例恢复为Ⅰ级；术前3例Ⅲ级骶神经损伤者，术后2例恢复为Ⅰ级。与髂腰固定组比较，机器人三角固定组手术时间短、出血量少、术后功能恢复Majeed评分高，以上各指标比较差异均有统计学意义（t=3.23, 7.76, 2.83；均P<0.05）。结论对于创伤性脊柱骨盆分离，特别是骨折累及腰骶结合部，术前评估无需行骶神经减压者，机器人辅助双侧三角固定微创、固定坚强、术后并发症少、临床疗效满意。

简介：摘要目的基于弥散加权成像(diffusion weighted imaging，DWI)的影像组学特征进行机器学习，构建预测急性脑卒中机械取栓后预后的模型。材料与方法回顾性分析在本院接受机械取栓治疗的急诊脑卒中患者，按随机数字表法分为训练集(n=252)和测试集(n=108)。采用A.K.软件提取DWI梗死区影像组学特征并应用最低绝对收缩和选择算子回归模型筛选最佳影像组学特征，基于所选特征通过支持向量机分类器建立急性脑卒中机械取栓后预后的预测模型，利用受试者操作特征(receiver operating characteristic，ROC)曲线评价模型的预测效能。结果每例患者的DWI图像提取1136个影像组学特征，降维后筛选出21个与预后高度相关的特征。ROC分析显示基于DWI模型预测训练集卒中患者机械取栓后预后的曲线下面积(area under curve，AUC)为0.956，敏感度和特异度分别为0.965、0.948，准确度达0.954；基于DWI模型预测测试集卒中患者机械取栓后预后的AUC为0.801，敏感度和特异度分别为0.818、0.816，准确度达0.828。结论基于治疗前DWI的影像组学特征和机器学习构建模型对急性脑卒中机械取栓后预后的预测具有较高的预测效能。

简介：摘要目的探讨利用机器人手术系统行双侧腋窝乳晕入路甲状腺手术的安全性和有效性。方法回顾性分析联勤保障部队第九六〇医院甲乳外科2014年2月至2019年5月连续1 000例应用机器人手术系统行双侧腋窝乳晕入路甲状腺手术患者的临床资料。男性216例，女性784例，年龄（42.3±11.5）岁（范围：7~75岁）。甲状腺良性肿瘤270例；恶性肿瘤730例，肿瘤最大径（7.9±6.7）mm（范围：0.1~60.0 mm）。结果999例患者成功完成机器人甲状腺手术，1例中转开放手术。术后住院时间（7.5±2.5）d（范围：2~30 d）。730例甲状腺癌患者中，乳头状癌725例，微小乳头状癌占79.3%（579/730）。清扫中央区淋巴结（11.2±6.1）枚（范围：1~44枚），清扫颈侧区淋巴结（14.0±8.8）枚（范围：1~52枚），颈部淋巴结阳性比例50.8%（371/730）。术后暂时性甲状旁腺功能减退和喉返神经损伤发生率分别为24.70%（247/1 000）和5.60%（56/1 000），术后永久性甲状旁腺功能减退和喉返神经损伤发生率均为0.20%（20/1 000）。随访（35.4±15.2）个月（范围：10.4~76.2个月），4例患者发生局部淋巴结复发。所有患者均对术后美容效果满意。结论对于甲状腺良性肿瘤、合并中央区或颈侧区淋巴结转移的早期甲状腺癌患者，利用机器人手术系统行经双侧腋窝乳晕入路甲状腺手术安全有效，具有理想的美容效果。

简介：摘要目的观察上肢外骨骼康复机器人对骨折术后肘关节僵硬患者功能恢复的影响。方法采用随机数字表法将80例因骨折造成的肘关节僵硬患者分为机器人组(40例)及JAS组(40例)。2组患者均给予常规康复干预(包括物理因子治疗、关节松动治疗及运动疗法等)，机器人组在此基础上辅以上肢外骨骼康复机器人训练，JAS组则辅以静态渐进性牵引支具JAS治疗。2组患者均每次治疗100 min，每日治疗2次，每周治疗5 d，连续治疗8周。于治疗前、治疗8周后分别采用美国特种外科医院评分系统(HSS)肘关节评分、改良Barthel指数(MBI)对2组患者进行疗效评定，同时检测2组患者肘关节屈伸、旋转主动活动度(AROM)。结果治疗8周后机器人组HSS评分、MBI评分、肘关节屈伸ROM、旋转ROM、优良率[分别为(86.00±12.50)分、(95.29±4.07)分、(120.94±13.69)°、(159.21±9.01)°和76.5%]均较治疗前及JAS组[分别为(70.16±12.14)分、(91.13±4.42)分、(101.77±16.00)°、(157.00±12.59)°和54.8%]显著改善，差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论上肢外骨骼康复机器人能有效改善骨折后肘关节僵硬，促进患者肘关节功能恢复，提高其日常生活能力，该疗法值得临床推广、应用。

简介：摘要目的评价自主式口腔种植机器人手术系统（Autonomous Dental Implant Robotic System， ADIR）在动物口内进行种植手术的准确性。方法选择9只中华田园犬（3岁，性别不限），拔除下颌双侧前磨牙，制作牙列缺损模型。每只犬下颌骨每侧缺牙区各植入2枚种植体，分别由ADIR（机器人组）和1名有丰富种植手术经验的副主任医师使用数字化全程导板（导板组）完成，每组18枚。术后评价种植体实际植入位置与规划位置的偏差，包括颈部、根部和角度偏差；测量种植体初期稳定性，比较机器人组与导板组差异。结果ADIR能顺利在全身麻醉动物口内完成种植体植入。机器人组种植体颈部偏差［M（Q）］为0.269（0.152） mm、根部偏差为0.254（0.218） mm、角度偏差为0.989°（0.517°），均显著小于导板组［颈部偏差为0.910（0.872） mm、根部偏差为1.179（1.176） mm、角度偏差为4.209°（5.208°）］（P<0.05）。两组种植体初期稳定性差异无统计学意义（P>0.05）。结论本课题组研发的ADIR在动物口内进行种植体手术的准确性优于数字化全程导板。

简介：摘要目的探讨采用国产内窥镜手术机器人系统行肾上腺肿瘤切除术的安全性、有效性。方法总结2020年11月至2021年4月北京协和医院采用国产康多内窥镜手术机器人系统治疗的肾上腺腺瘤患者的临床资料。纳入标准：年龄18～75岁；符合肾上腺腺瘤切除手术指征；肿瘤直径≤6 cm；同意签署知情同意书并能定期复诊随访者。排除标准：有同侧上腹部手术史者；有未控制的严重疾病或急性感染者；有心脑血管疾病、血液系统疾病或免疫系统疾病未控制，不能达到手术标准者；妊娠或哺乳期妇女。入组患者均行机器人辅助肾上腺肿瘤切除术。总结患者的一般资料及围手术期数据。结果本研究共纳入5例患者，男1例，女4例；平均年龄49(34～61)岁。左侧2例，右侧3例；肿瘤直径平均2.2(1.1～3.7)cm。所有患者CT检查均提示腺瘤可能。2例诊断为原发性醛固酮增多症，1例诊断为库欣综合征，2例诊断为无功能腺瘤。5例手术均顺利完成，其中4例经后腹腔入路，1例经腹腔入路。设备对接时间平均3.8(3～6)min，操作时间平均56.2(21～92)min，出血量平均34(20～50)ml。术后病理均为肾上腺皮质腺瘤。患者术后住院时间平均3.6(3～5)d。5例均无术后并发症发生。2例原发性醛固酮增多症患者术前有高血压、低血钾，需口服降压药物控制，术后无需服药，血压、血钾均维持在正常水平。5例术后随访平均1.5(0.5～5.0)个月，所有患者均恢复良好。结论应用国产内窥镜手术机器人系统行肾上腺肿瘤切除术，出血量少，并发症少，手术安全、有效，但结论尚需大样本多中心研究进一步验证。

简介：摘要：目的：分析评估医院手术室自动物流管理中采用智能物流机器人的效果。方法：研究时间区间范围为2020年3月-4月，本院选取20间手术间，其中10个手术间采取人工配送模式，为对照组，10个手术间采用智能物流机器人配送，为研究组，对比分析两组相关指标。结果：对比两组配送错误率、术中等待时间、术中等待发生率、单次配送时间，研究组均显著低于对照组（P＜0.05）。结论：医院手术室自动物理管理中应用智能物流机器人可缩短配送时间及术中等待时间，降低差错发生率，建议在各级医疗机构中全面推广。

简介：无

简介：摘要第一部分概述了机器学习(ML)在核医学中的应用，第二部分重点介绍神经网络。该文先用一个例子说明神经网络是如何工作的，并讨论其潜在的应用。重点关注ML在图像重建、低剂量PET、疾病检测以及诊断和预后预测的最新进展。目前在核医学中应用的ML算法呈现多样化，迫切需要对算法设计和结果指标解读进行规范，该文给出了一个规范清单以供业界参考和遵循。

简介：无

简介：摘要目的探讨机器人辅助腹腔镜技术在儿童重复肾合并上下肾肾盂输尿管连接部梗阻(ureteropelvic junction obstruction，UPJO)治疗中的应用。方法收集2015年1月至2017年12月上海交通大学附属儿童医院泌尿外科收治的4例运用机器人辅助腹腔镜技术治疗的重复肾合并上下肾UPJO患儿的相关资料。其中，男3例，女1例；平均年龄为4岁4个月，年龄范围为3岁8个月至5岁1个月；均为因腹痛就诊检查发现肾积水，既往无泌尿系感染史，病变均为左侧。术前均完善B型超声、磁共振尿路成像和(或)增强CT、排尿期膀胱尿道造影、同位素肾图检查，未见膀胱输尿管反流。除1例在术前经上述检查未提示存在明确的重复肾征象，其他3例经上述检查后考虑诊断为重复肾；3例患儿于术前行逆行输尿管造影检查(1例为完全性重复肾，2例为不完全性重复肾)，1例术前未行逆行输尿管造影检查。术前同位素肾图检查均提示患侧分肾功能明显受损，告知家长病情后，要求保留受累半肾，行机器人辅助腹腔镜手术。均运用机器人辅助腹腔镜技术，采用经典离断式肾盂成形术，未增加辅助孔。结果术中发现上肾UPJO 1例，为完全性重复肾；下肾UPJO 3例，均为不完全性重复肾，其中1例合并马蹄肾；1例UPJO为扭曲折叠，1例为单纯狭窄，1例为高位输尿管，1例为血管压迫。术中均留置DJ管，腹腔内操作的平均时间为105 min，平均吻合时间为44 min。所有患儿在术中均无中转开放，术后平均住院时间为4.5 d。术后6~8周拔除DJ管，平均随访时间为36个月，范围为26~60个月，术后肾盂分离程度均较术前降低，患肾分肾功能与术前相比，1例略有改善，3例明显改善。结论应用机器人辅助腹腔镜技术治疗儿童重复肾合并上下肾UPJO是安全、有效的。

简介：无

简介：摘要目的探讨改良单切口机器人辅助根治性前列腺切除术(RARP)的初步临床疗效。方法回顾性分析四川省人民医院2020年11月至2021年1月采用改良单切口RARP治疗的33例前列腺癌患者的临床资料。年龄平均66.7(58~78)岁；中位PSA 20.77(2.89，56.44)ng/ml；Gleason评分平均7.0(6.0~9.0)分，其中≤6、7、≥8分者分别为11、15、7例；前列腺体积平均48.4(25.0~200.0)ml；体质指数≤25、>25 kg/m2的患者分别为17、16例；既往有手术史16例。临床分期cT2a~2cN0M0期32例，cT3aN0M0期1例。33例手术均由同一名术者完成。所有手术均于下腹部行5cm左右单切口，采用经腹膜外路径行RARP。记录手术相关指标、术后并发症、病理及随访结果。结果本研究33例手术均顺利完成，无中转开放或增加额外单孔通道器械；16例(48.5%)术中筋膜内保留双/单侧神经血管束。手术时间平均61.3(38.0~120.0)min；术中出血量平均72.2(45.0~220.0)ml；膀胱颈尿道吻合时间平均211.7(8.5~15.7)min；切口长度平均5.2(4.6~5.8)cm。术后住院时间平均7.9(7.0~15.0)d；术后排气时间平均1.0(0.5~3.0)d；术后尿管留置时间平均6.8(6.0~14.0)d；无严重并发症。术后病理分期pT2a~2cN0M0期21例，pT3aN0M0期9例，pT3bN0M0期3例；切缘阳性6例(18.8%)；闭孔淋巴结活检均阴性(0/7)。术后6周28例(84.8%)PSA<0.2 ng/ml；术后1个月29例(88.9%)尿控满意(每日使用尿垫量≤1片/d)；术后3个月性功能恢复1例(1/11，9.1%)。结论腹膜外改良单切口RARP，术后患者恢复快，短期瘤控及尿控效果较好，切口美观，不受特定专用多通道腹腔镜入路装置限制，可操作性强；但本研究样本量相对较小，结论需要进一步研究验证。