简介：摘要：立足双余度混合式步进电动机，展现其在卫星天线中控制，该系统涉及多个控制节点，指向及位置伺服控制，主要由单片机与多计旋转变压器完成。将该系统的运行机制分析，介绍其外围的部分硬件电路，以及分析如何将断电定位、准确归零等目标实现，应用该方式将定位力矩提高。

简介：对液压伺服系统来说，此类系统是非线性时变的系统，通常具有大范围的参数变化和大时变负载干扰，对这样的工程应用情况来说，通常的PID控制器较难取得令人满意的动态响应。而对于六自由度并联机器人来说，这个问题进一步突出，主要表现在随着机器人的运动其单个液压缸的负载在较大范围内变化，同时机器人系统的各种参数误差、各种降阶处理以及建模时忽略的动态特性等，又进一步加大了控制的难度。所以在对液压系统的3阶数学模型控制构建了2阶模型参考自适应的控制器，达到满意的控制效果。

简介：实训室是高职院校进行教学和科研活动的重要场所，是反映高职教学水平和管理水平的重要标志之一。文章以港口业务管理专业的模拟实训室建设为例，分析了实训室建设的背景与现实意义，提出了基于六自由度振动平台的港口模拟实训室建设方案，可以实现对港口岸边集装箱桥式起重机、轮胎式集装箱门式起重机、桥式抓斗卸船机、门座式起重机、通用桥式起重机等五种机型的模拟操作，为专业教学与地方专业人才的培养提供有利平台。

简介：摘要双自由度驱动电机是一种基于直线运动、旋转运动和螺旋运动的无中间传动机构电机。目前双自由度通过多个旋转电机和中间传动装置来实现，但由于中间机构的存在，使得系统控制方法复杂、系统组件的不稳定、电机维护艰难等问题。本文提出一种新型的双自由度直驱电机的结构，阐述其工作原理、数学模型以及控制方法，并对其进行仿真分析，结果表明该双自由度电机性能良好，为双自由度电机的研究发展提供了一种可行性方案。

简介：摘要本文基于上肢康复设备与治疗分析，设计了一种比较实用的五自由度康复机械手臂，指出了其工作原理，探讨了其运动特性，验算了其主要部件的承载能力，最后设计选择了其驱动系统。

简介：从自由度评价模型视角对南通综保区和苏州工业园综保区及上海自贸区进行了量化比较，找出了其中存在的差距，并对南通综保区今后的发展提出了对策建议。

简介：针对直升机动力学试验中载荷难于准确测量且各分量间耦合大的难题,研制了一种新型结构的八维六自由度动态测力装置。介绍了八维六自由度动态测力装置的结构设计原理、测量算法、标定及在直升机动力学试验中的应用情况。

简介：建立了汽车的七自由度数学模型，用能量法推导了微型轿车的加速度、相对动载、动挠度和加速度均方根值的函数式．用Matlab软件编写了仿真程序，并在汽车试验场进行了实车试验．函数的仿真曲线与试验结果比较吻合，证明了仿真分析的正确性，该方法对其它汽车的研发具有借鉴意义．

简介：摘要：六自由度平台作为一种全新的模拟器，用于航天空间运动姿态方面的模拟和规划，在六自由度平台的行程范围内，可以凭借其强大的功能去重新演绎各种空间运动，有着六种自由运动的维度，通过对六个液压作用气的精确控制和解耦算法，可以实现不同自由度的位子控制。而本文将着重分析依托NI虚拟器基础上的六自由度平台测控系统，了解该系统运行的可靠性和安全性。以通用计算机作为核心，在硬件平台基础上，由用户设计定义，具有仿真面板，有测试软件实现测试功能的一种全新计算机仪器系统，也有着强大的功能优势。

简介：开展多轴振动台的随机振动控制，以6自由度液压振动台（简称振动台）为典型受控对象，对设计的多输入多输出（简称MIMO）随机振动控制算法，进行了算法研究与验证。在研究中，考虑振动台为非完全解耦系统。

简介：两自由度直驱感应电机轴端可以输出旋转运动、直线运动和螺旋运动。本文针对两自由度直驱感应电机的特殊结构与现象,建立耦合模型分析直线部分行波磁场对旋转运动的影响,修正了旋转部分转矩方程与直线部分推力方程。在两自由度直驱感应电机dq坐标系数学模型的基础上,建立该电机的转子磁场定向矢量控制模型,加入对直线部分与旋转部分耦合效应的动态补偿,在Matlab中搭建了该电机的矢量控制系统。仿真结果表明,旋转速度与直线速度能够快速跟踪给定速度,验证了考虑耦合效应动态补偿矢量控制模型的正确性。

简介：确定力学系统的独立虚位移的数目叫做系统的自由度，不少著述中关于自由度的定义是错误的.由a个质点组成的力学体系，如受有k个完整约束，其广义坐标数目和自由度数目均为N=3a-k;如受有k个完整约束和r个非完整约束，其广义坐标数目为N=3a-k，而自由度的数目为N=(3a-k-r）。

简介：提出了非线性多自由度系统的一种新的参数识别方法，研究了二次非线性的2-自由度系统．基于保守系统存在能量积分的特点，由系统的运动微分方程导出了哈密尔顿函数，并用它作为参数识别的数学模型．利用系统自由振荡条件下相坐标测量值集合对系统的哈密尔顿函数进行拟合，并用最小二乘法进行参数识别．不管系统非线性度的强弱如何，只要系统是保守的，这种方法就有效．

简介：摘要随着现代工业的发展和生产工艺流程中机械自动化程度的提高,工程实践要求不断地提供适应工艺参数复杂多变的新型机构,变自由度机构应运而生.它是一种通过利用自身的结构约束或系统的阻尼约束(弹簧力、摩擦力、重力、生产阻力等)使机构的自由度发生改变以实现不同功能的特殊机构,在现代机械传动的某些特殊领域应用十分广泛。

简介：摘要随着科学技术的发展，新型材料越来越多的被应用于制造领域用来进行包装等方面的功能。对于聚乙烯缓冲材料应用于包装中，最重要的因素在于聚乙烯缓冲材料对于自由跌落过程中起到的保护作用。本文根据粘弹性力学理论的相关基础知识，模拟实际生活中的自由跌落环境，建立起聚乙烯缓冲材料的动态模型，并且通过科学实验的测试方法获得了模型参数，寻求了聚乙烯缓冲材料多自由度跌落包装系统优化的最优方案。

简介：就政府而言，加大行政管理体制以及行政审批制度的改革力度，是优化投资软环境和提高经济自由度的重要内容，是解放生产力、发展社会经济的主要措施。对此，就改革现行行政审批制度及进一步加强收费管理谈几点意见。

简介：根据二自由度冗余驱动并联机器人结构简图可得到位置方程,并对该方程进行求导,得出冗余驱动并联机器人的度雅克比矩阵,确定出三种不同物理意义的奇异位形,分析可知冗余驱动特性对并联机器人的运动性能具有改善作用。

简介：摘要仿生机器人是指依据仿生学原理，模仿生物结构、运动特性等设计的性能优越的机电系统，分析发现在水果采摘时，传统机械手在抓取圆球状物体（如苹果等）时通常会发生打滑现象，并且抓取脆性以及易损伤物体（如西红柿等）时容易受力不均造成物体表面损伤等问题，研究和开发新型的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、等方面都有着重要的意义。本文基于自然界睡莲的开放和闭合现象，运用三维建模软件SolidWorks，以机械手为研究对象，对机器模型进行三维设计，并进行虚拟装配及运动仿真。仿真结果表明，该装置设计满足实际需求。

简介：五自由度磁悬浮轴承在某型发动机上首次开展了研制。在装配调试过程中，出现了径向磁悬浮轴承和推力磁悬浮轴承的耦合问题。本文介绍了耦合效应的现象和故障排除，保证了五自由度磁悬浮轴承的稳定悬浮。

简介：摘要近些年来，随着我国经济社会的迅猛发展，国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型，然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵，再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制，通过PMSM的数学模型，得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系，并用飞轮矩来表示转动惯量，并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上，得到系统总的转动力矩，将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合，就可以得到机器人完整的动力学模型，可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。